第3章-机器人轨迹规划.pptVIP

四、用抛物线过渡的线性插值 在关节空间轨迹规划中，对于给定起始点和终止点的情况选择线性函数插值较为简单，如图3.10所示。然而，单纯线性插值会导致起始点和终止点的关节运动速度不连续，且加速度无穷大，显然，在两端点会造成刚性冲击。 为此应对线性函数插值方案进行修正，在线性插值两端点的邻域内设置一段抛物线形缓冲区段。由于抛物线函数对于时间的二阶导数为常数，即相应区段内的加速度恒定，这样保证起始点和终止点的速度平滑过渡，从而使整个轨迹上的位置和速度连续。线性函数与两段抛物线函数平滑地衔接在一起形成的轨迹称为带有抛物线过渡域的线性轨迹，如图3.11所示。 第3章-机器人轨迹规划全文共51页，当前为第32页。 第3章-机器人轨迹规划全文共51页，当前为第33页。 第3章-机器人轨迹规划全文共51页，当前为第34页。 第3章-机器人轨迹规划全文共51页，当前为第35页。 第3章-机器人轨迹规划全文共51页，当前为第36页。 第3章-机器人轨迹规划全文共51页，当前为第37页。 第3章-机器人轨迹规划全文共51页，当前为第38页。 3.4 机器人手部路径的轨迹规划 第3章-机器人轨迹规划全文共51页，当前为第39页。 3.4.2 作业的描述 机器人的作业过程可用手部位姿结点序列来规定，每个结点可用工具坐标系相对于作业坐标系的齐次变换来描述。相应的关节变量可用运动学反解程序计算。 如图3