北航机电系统仿真实验报告.docVIP

- PAGE 1 - 课程名称 机电系统设计仿真实验 课程代码 171703 机电系统设计和仿真 实验报告 学生姓名 学生学号 指导教师 院（系）名称 仪器科学与光电工程学院 200 索 引 一、Simulink自主实验—具有悬挂物的移动高架吊车……………………………………1二、Maple自主实验—滑块摆………………………………………………………………7 三、实验总结…………………………………………………………………………………12 一、Simulink自主实验—具有悬挂物的移动高架吊车 为了调整力F作用下沿x轴移动的质量为M的高架吊车和挂在长缆绳上的块m的自由度，必须建立一个模型，块m与垂直点成角θ振荡 + + x θ F M m l + - 图1 移动高架吊车模型 1、具有两个自由度的移动高架吊车模型 为此，使用如下定义的拉格朗日方程 其中：q x(t)和θ(t)的自由度 D 由于摩擦而消耗的能量 Fq 由自由度q产生的力 Ec和Eq 系统的动能和势能 1．1 系统移动时的动能