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机器人伺服驱动;第五章：机器人伺服驱动 5.1 伺服驱动控制原则和方法 5.2 伺服驱动控制 5.2.1 伺服电机运动与驱动控制原理 5.2.2 伺服驱动电路设计 5.2.3 伺服驱动多环路控制器设计 5.2.4 伺服驱动系统测试与指标;5.1 伺服驱动控制原则和方法;5.1 伺服驱动控制原则和方法;5.1 伺服驱动控制原则和方法;4、伺服驱动系统组成;5.1 伺服驱动控制原则和方法;5.1 伺服驱动控制原则和方法;5.1 伺服驱动控制原则和方法; 直流电动机转速和其他参量之间的稳态关系：;5.1 伺服驱动控制原则和方法;5.1 伺服驱动控制原则和方法;脉宽调制（PWM）技术;1、脉宽调制（PWM）技术介绍 ;2、PWM信号发生原理 ;模拟电路产生PWM原理;模拟电路PWM发生步骤 ;数字电路产生PWM原理;数字PWM信号发生步骤;3、脉宽调制基本原理;;占空比含义理解：BUCK变换器;1、Buck变换器拓扑与工作原理;2、BUCK变换器等效电路;电感电流连续;Ts：开关周期 D：导通时间占空比； ton：导通时间， ton ＝DTs； toff：关断时间， toff ＝1－DTs； ;PWM控制开关器件原理;1、电力电子器件的发展 ;绝缘栅双极晶体管: IGBT－ Insulated Gate Bipolar Transistor; MOS 控制晶闸管: MCT －MOS-Controlled Thyristor; 集成门极换流晶闸管: IGCT － Intergrated Gate Commutated Thyristors; 电子注入增强栅晶体管: IEGT－ Injection Enhanced Gate Transistor; 集成电力电子模块: IPEM－Intergrated Power Elactronics Modules； 电力电子积木: PEBB－Power Electric Building Block。;2、电力电子器件基本工作原理;器件基本工作原理－PN结;PN结的工作原理;（b） 正偏置;基区电导调制效应;（c） 反向偏置;3、功率场效应管（MOSFET）;MOS管的PWM驱动;图 PWM驱动MOS典型波形; H桥实现功率驱动：直流电机M两端电压的极性由开关器件的开和关状态来定。控制方式有双极式、单极式等多种，这里只着重分析最常用的双极式控制功率驱动方式。;H桥变换器的驱动电压关系是：Vgs1=Vgs4=-Vgs2=-Vgs3； 在周期内，当0≤t≤ton时，UM=Us，电流id沿Loop1流通；当ton≤t≤Ts时，id沿Loop3流通，UM=-Us。; 因此，UM在一个周期内具有正负相间的脉冲波形，这是双极式名称的由来。;双极式控制H桥变换器输出平均电压为：;电动机停止时电枢电压并不等于零，而是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因而电流也是交变的。这个交变电流的平均值为零，不产生平均转矩，但会增大电机的损耗，这是双极式控制的缺点； 电动机停止时仍有高频微振电流，从而消除了正、反向时的静摩擦死区，起着所谓“动力润滑”的作用，这是双极式控制的优点。;;PID调节器问世至今已有近70年历史； 物理意义明确、结构简单、工作可靠而被广泛用于过程控制和运动控制中； 被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，这时应用PID控制技术最为方便。;PID算法的原理及数字实现; PID是一种线性调节器。它根据控制输入与实际输出反馈的误差 ( e=r-y ) 对系统进行控制。 PID调节器对控制误差进行比例、积分和微分线性组合形成控制量，对被控对象进行控制。;PID调节原理; 比例（P）调节器 ;比例调节器 比例调节器的微分方程为：y = KPe(t) 式中：y为调节器输出；Kp为比例系数；e(t)为调节器输入。 由上式可以看出比例调节的特点： 调节器的输出与输入偏差成正比。只要偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节作用，使被控量朝着减小偏差的方向变化，具有调节及时的特点。但是， Kp过大会导致动态品质变坏，甚至使系统不稳定。比例调节器的特性曲线，如下图所示。 ;比例Kp阶跃响应特性曲线;积分调节器 积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积分成比例的作用，其作用是消除稳态静差。积分方程为：;积分作用响应曲线;微分调