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本发明公开了一种适用于动态交通场景的双目视觉里程计定位方法，包括以下步骤：获取当前道路场景中的图像；得到视差图；检测左目图像中的潜在运动目标，获得潜在运动目标的掩膜；提取左目图像的特征点，并根据潜在运动目标的掩膜剔除动态特征点，得到静态特征点；求取静态特征点在左目相机坐标系下的空间坐标；跟踪静态特征点在新一帧图像中的位置，获得在新一帧图像中匹配的静态特征点，并求取在新一帧左目相机坐标系下的空间坐标；通过最小化相邻两帧图像静态特征点的重投影误差，得到相机的位姿变化，得到车辆的轨迹。本发明通过识别图
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113012197 A
(43)申请公布日 2021.06.22
(21)申请号 202110298362.3
(22)申请日 2021.03.19
(71)申请人 华南
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