点胶机资料第五章 程序实例.docxVIP

5. 5.程序实例 5- 5- PAGE 1 第五章 程序实例 编写一个程序之前首先在草图上画好轨迹，标号点位编号，点的类型和点胶与否，速度后，请上机操作。上机之前首先根据工件的安装情况把 Z 轴的高度调整好，拧紧锁紧旋钮。检查机器人连线是否正确，工件是否在 X，Y 平面上。 5－1 椭圆型扬声器 A）轨迹和点位信息 点的编号 类型 速度 点胶胶 P1 线开始点 100 关 P2 经由点 100 开 P3 圆弧点 100 P4 经由点 100 开 P5 圆弧点 100 P6 经由点 100 开 P7 圆弧点 100 P8 经由点 100 开 P9 圆弧点 100 P10 经由点 50 关 P11 P12 圆弧点结束点 50 B）说明: 为了起始点不堆胶，把起始点和结束点设在不同的位置上． 如果起始点设在Ｐ２点的位置的话，针头下降时很容易偏到工件以外，特别是工件壁 很薄的时候，所以把起始点设在工件以内。并从 P1 到 P2 区间内不出胶。 最后点胶结束时，为了点胶的连接点要平滑，所以最后一段不出胶。并把速度降低。 圆弧分得越多，轨迹更加准确。 C） 编写程序： 接通电源  说明 显示屏 程序编号 001th 新程序 清单 按 F1 键编新的程序，机器人自动分配一个新的程序编号。这次分配的是 2 号。 2 3 4 5 6  选择程序 按 F3 ，使机器人原点复位。然后设定待机点。 这时针头应该在 P1 的位置上。这是因为方便设定待机点。为了提高效率，不影响作业的前提下待机点最好在起始点的上方。 把针头先移到 P2 点的位置，因为 Z 轴的坐标要一致，但是在 P1 点上调不了 Z 轴。 调好 Z 轴的坐标以后把针头移到 P1 点。 设定待机点后按确认出现如下画面，选择点对点移动按确认。 1/5 No. 2 待机点 X +000.00mm Y +000.00mm Z +000.00mm R +000.00deg 示教 坐标 复位 选择点类型 点对点移动 直线移动移动 把针头先移到 P2 点的位置，因为 Z 轴的坐标要一致，但是在 P1 点上调不了 Z 轴。 No. 2 0001 调好 Z 轴的坐标以后把针头移到 P1 点。 X +000.00mm 调好以后按确认。 Y +000.00mm Z +000.00mm R +000.00deg 示教 坐标 复位 出现选择点的类型的画面。利用 2 和 8 键把光标移到线开始点后按确认。  点 线开始点经由点 圆弧点 结束点 等待开始点  选择点类型 1/2 出现是否出胶选择的画面。利用 2 和 8 键把光标移到点胶: 关后按确认。  点胶: 开点胶: 关  选择点胶与否 出现速度设定画面，用数字键把速度设为 10 0。 按确认。  速度 100.00mm/s 完成了第 1 个点 把针头移到 P2 点。 调好以后按确认。 No. 2 0002 X +000.00mm Y +000.00mm Z +000.00mm R +000.00deg 示教 坐标 复位 出现选择点的类型的画面。利用 2 和 8 键把光标移到经由点后按确认。  点 线开始点经由点 圆弧点 结束点 等待开始点  选择点类型 1/2 出现是否出胶选择的画面。利用 2 和 8 键把光标移到 点胶: 开后按确认。  点胶: 开点胶: 关  选择点胶与否 出现速度设定画面，用数字键把速度设为 10 0。 按确认。  速度 100.00mm/s 完成了第 2 个点 把针头移到 P3 点。 调好以后按确认。 No. 2 0003 X +000.00mm Y +000.00mm Z +000.00mm R +000.00deg 示教 坐标 复位 出现选择点的类型的画面。利用 2 和 8 键把光标移到 圆弧点后按确认。 点 线开始点经由点 圆弧点 结束点 等待开始点  选择点类型 1/2 出现速度设定画面，用数字键把速度设为 10 0。 按确认。 圆弧点 没有出胶选择的项目。与前一个点的设定相同。 完成了第 3 个点，重复 P2 电和 P3 点一直做到 P9 点。  速度 100.00mm/s 把针头移到 P10 点。 调好以后按确认。 No. 2 00010 X +000.00mm Y +000.00mm Z +000.00mm R +000.00deg 示教 坐标 复位 出现选择点的类型的画面。利用 2 和 8 键把光标移到经由点后按确认。  点 线开始点经由点 圆弧点 结束点 等待开始点  选择点类型 1/2 出现是否出胶选择的画面。利用 2 和 8 键把光标移到点胶: 关后按确认。  点胶: 开点胶: 关  选择点胶与否 出现速度设定画面，用数字键把速度设为 5 0。 按确认。  速