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单或双指节接触柔性机械手及其抓持方法.pdfVIP

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  • 2023-06-15 发布于四川
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单或双指节接触柔性机械手及其抓持方法.pdf

    本发明公开了一种单或双指节接触柔性机械手，所述手掌部包括驱动源、底板和移动推板，所述驱动源设置在底板上，所述移动推板设置在驱动源的自由端；所述手指部包括依次铰接的二力杆、弯杆指根节、指中节和指尖节，所述弯杆指根节的中部铰接在底板上，所述二力杆的另外一端铰接在移动推板上，所述弯杆指根节和指中节之间，以及所述指中节和指尖节之间至少一处设置有使指中节和/或指尖节内弯的扭转件。一种单或双指节接触柔性机械手的抓持方法，预先手动或自动驱动调整各手指部的指尖节与指中节之间的角度，采用捏取方式或包络抓取方式抓取

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113146667 B (45)授权公告日 2022.07.15 (21)申请号 202110473878.7 B25J 17/02 (2006.01) (22)申请日 2021.04

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