一种船舶在动态环境下的路径规划的方法.pdfVIP

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2023-06-15 发布于四川
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一种船舶在动态环境下的路径规划的方法.pdf

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本发明涉及一种船舶在动态环境下的路径规划的方法，提取船舶交互特征参数，轨迹障碍域TOA通过生成对抗神经网络对当前窗口所有动态障碍物生成N条轨迹，估计这些障碍物未来轨迹的分布范围形成轨迹障碍区域，将不确定因素量化并加入到路径的代价函数中，形成未来交通局面估计，最后基于动态窗口法、TOA、船舶安全领域和COLREGS设计了局部路径规划方案，通过状态采样得到备选轨迹集合，通过船舶操纵性能约束条件、偏航代价函数、碰撞风险函数和海上避碰规则代价函数来求取最优路径。本发明满足实时计算、《规则》、船舶冲突风险

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113156947 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 202110401844.7 (22)申请日 2021.04.14 (71)申请人武汉理工大学地址