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空间机器人课程设计实验报告 空间机器人课程设计实验报告全文共34页，当前为第1页。 空间机器人课程设计实验报告全文共34页，当前为第1页。 空间机器人 课程设计报告 学院： 班级： 成员： PAGE2 / SECTIONPAGES 33 空间机器人课程设计实验报告全文共34页，当前为第2页。课程设计任务 空间机器人课程设计实验报告全文共34页，当前为第2页。 1.1任务对象:七自由度机械臂 表1：刚性臂的D-H参数 连杆i 序号 θ α a d 1 0 90 90 0 d 2 1 90 90 0 d 3 2 90 0 a d 4 3 0 0 a d 5 4 90 90 0 d 6 5 -90 90 0 d 7 6 0 90 0 d 表2：空间机器人的质量特性 Sat B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 Mass(kg) 400 4 4 6 6 4 4 40 质心 中心 中心 中心 中心 中心 中心 中心 中心 (kg.m2) lxx 30 0.15 0.15 0.3 0.3 0.15 0.15 0.15 lyy 28 0.15 0.15 0.3 0.3 0.15 0.15 0.15 lzz 32 0.075 0.075 0.15 0.15 0.075 0.075 0.075 1.2任务内容 按固定基座空间机器人推导其运动学模型（基础） 按自由漂浮机器人推导其运动学模型（基础） 完成运动学正、逆解的简单运算（基础） 完成运动学模型的搭建，分析两者的运动空间异同（基础） 完成一次基座坐标系下的点到点运动规划（基础） 完成一次非完整运动规划（基座、关节角均期望）（拓展提高） 固定基座及自由漂浮空间机器人的运动学模型推导 2.1雅可比矩阵 机械手的笛卡尔空间运动速度与关节空间运动速度之间的变换，成为雅可比矩阵（Jacobian matrix）。雅可比矩阵是关节空间速度向笛卡尔空间速度的传动比。空间机器人课程设计实验报告全文共34页，当前为第3页。因此，利用雅可比矩阵可以实现机器人在笛卡尔空间的速度控制。 空间机器人课程设计实验报告全文共34页，当前为第3页。 设x为机械手末端位姿的广义位置矢量，是6维矢量。q为机械手的关节坐标矢量，n个关节则为n维矢量。由广义位置矢量与关节坐标矢量之间的关系，可以导出广义速度矢量与广义关节矢量之间的关系为 x=x 其中，Jijq=?xi? 式(2-1)又可表示为 v 其中，v是机器人末端的平移线速度，w是机器人末端绕等效轴的旋转角速度。 2.2空间机器人运动学建模 2.2.1空间机器人一般运动方程 图2- 单臂空间机器人的一般模型 对于矢量的表示，我们做如下约定： iv为矢量在∑i中的表示， v=x v 因此，可用矩阵相乘来表示矢量叉乘运算，即v1 从图可知，各刚体质心及机械臂末端的位置矢量为 空间机器人课程设计实验报告全文共34页，当前为第4页。r 空间机器人课程设计实验报告全文共34页，当前为第4页。 p 由此可得各刚体质心以及末端的线速度为 v v 另一方面，各刚体质心及末端的角速度可表示为 ω ω 将式(2-7)和(2-9)写成矩阵的形式，有 v 其中，Jb J 式(2-11)中，Jbv、Jbω都是Jb的分块矩阵，分别对应于线速度和角速度。而Jm J 类似地，Jmv，Jmω 2.2.2基座位姿固定时的运动学方程 对于基座位置、姿态均受控且保持固定的情况，即v0、ω0≈0,则微分运动方程 v 上式中，Jm与地面固定基座机器人的雅克比矩阵相同 2.2.3自由漂浮模式的运动学方程 对于自由漂浮模式，系统的线动量和角动量守恒，假设初始线动量和角动量为零，则整个系统满足以下约束： 完整约束(线动量守恒)： 空间机器人课程设计实验报告全文共34页，当前为第5页。P 空间机器人课程设计实验报告全文共34页，当前为第5页。 非完整约束(角动量守恒)： L 将（2-6）代入（2-14），有 P= 上式中 J 其中 J 将(2-6)和(2-8)代入(2-15)，有 L= 其中 I I J r 作为另一种选择，如果考虑的是整个系统相对于卫星本体质心的角动量，并且用L0 L= 由于整个系统的线动量和角动量L=P=0，则L0也为O L 其中 H H r 值得一提的是，方程(2-25)与(2-19)等价，所不同的是方程(2-25)不包含矢量ri?rg，而含有矢量r0i和r0j，这表明，系统的角动量守恒方程与惯性系如何建立没有任何关系。相比之下，式(2-25)更适合于运动学方程的推导。将式 空间机器人课程设计实验报告全文共34页，当前为第6页。 P 动量守恒方程(2-29)可写成矩阵的形式，即： H 其中 H H x 根据(2-29)的前三行，可以解出： v 代入后三行可得： M 写成矩阵形式，有 H 其中