《工业机器视觉系统编程与应用》课件全套 第1--7章　机器看世界--- 3D视觉技术.pptx

为了复制人类看到世界第一章 1.1 为了复制人类看到世界第 2 页 春秋战国时期,我国的学者一一墨翟(墨子)和他的学生一一做了世界上第一个小孔成像的实验。《墨经》中这样描述了小孔成像:“景到,在午有端,与景长,说在端。”“景,光之人,煦若射。下者之人也高;高者之人也下。足蔽下光,故成景于上;首蔽上光,故成景于下。在远近有端,与于光,故景库内也。”《黑经》在两千多年前关于小孔成像的描述,与一些照相机的光学原理是完全吻合的。宋末元初,我国天文数学家赵友钦在他所著的《革象新书》中进一步详细地描述了日光通过墙上孔隙所形成的像和孔隙之间的关系,用严谨的实验证明光的直线传播,阐明小孔成像的原理,这在当时世界上是绝无仅有的。意大利文艺复兴时期,意大利人达·芬奇记述了一种暗箱,可用以辅助描绘或写生。这种暗箱是一个密不透光的箱子或一间无光的暗室。在箱壁上凿个小孔,让箱外物景光影穿过此孔,在箱内壁上形成倒影。人们坐在箱内,铺张纸在倒影处,即可描绘图像达·芬奇将暗箱比拟为眼睛,人眼的工作原理很像暗箱。图 1-1 所示为达·芬奇的《大西洋古抄本》之眼球解剖剖面图及“暗箱”。图 1-1 达·芬奇的《大西洋古抄本》之眼球解剖剖 面图及“暗箱” 第 3 页 1550年,意大利物理学家卡尔达诺将双凸透镜镶置在暗箱孔上,影像的效果更为清晰明亮。1568 年,意大利人丹尼尔·巴巴洛进一步改进了暗箱,并在《远近实际方法》一书中进行了介绍:在暗箱小孔拴上一条绳子,用来将小孔随意放大或缩小,调节小孔至合适大小即可以获得极清晰的影像。1573 年,意大利数学兼天文学家丹提在其所著《欧几里德远近法》中,发表了使用凹面镜片将倒像变成正像的方法,这使得摄影方法又进一步改善。1611 年,开普勒首创使用凹透镜与凸透镇的复合透光,更使暗箱内的影像呈现得到前所未有的摄影明晰度。世人推崇他为摄影光学的始祖。1666 年,英国物理学家牛顿发现光的色散现象,他用三棱镜将日光分解出红、橙、黄、绿、蓝、靛、紫七色。色散现象的发现使人们对光的性质有了进一步的认识,对摄影光学的发展有着重要的意义。18 世纪,暗箱被普遍使用,渐渐有了便于描绘肖像、静物和室内绘画的小型暗箱,以及用于户外风景绘画的手提暗箱。暗箱摄影技术被人们发现且应用在描绘影像上,让有心人士已意想到,影像应该可以不必费时又用手来描绘,利用较好的方式即可保存下来。于是,感光存影的办法被发明了。摄影的机具(如照相机 )、摄影材料(如感光底片、显影剂),等等,应运而生。19世纪 30年代,法国人达盖尔成功发明了一种实用的摄影术——银版摄影法,宣告了现代摄影的诞生。在之后的几十年里,各种摄影成像技术被不断探索和尝试着,经过湿版和铁版(又称锡版 ),直到透明塑料加明胶工艺的发明,摄影术再一次获得了突飞猛进的展机会。至此,人类实现了模仿眼睛的发现、记录世界的功能,相机作为一种装置,可以将眼睛看到的画面记录下来。为了复制人类看到世界 机器如何理解世界第一章 1.2 机器如何理解世界第 5 页 千百万年的进化赋予人类以视觉,使人们感知到大海的蔚蓝、花的鲜艳。蓝天白云下,眼睛引导人们去劳作、去运动、去学习、去生活,让人类感知世界的缤纷多彩。事实上，新生儿从诞生起就依靠眼睛来观察、识别周围的世界,并且能够根据特定的外貌特征识别母亲、父亲。眼睛作为视觉器官把自然界的各种颜色、物体空间信息收集、捕捉起来并传递给大脑,进而准确地判断远近、高低、明暗。而种类繁多的视觉传感器的出现，有效地突破了人类的视觉局限，使人类的视觉在广度、深度、速度、准确度上都得到了延伸。然而，如何让这些视觉传感器不仅具有感知能力，同时还具有敏锐的认知与判断能力?“看”是人类与生俱来的能力。刚出生的婴儿只需要几天的时间就能学会模仿父母的表情，人们能从复杂结构的图片中找到关注重点、在昏暗的环境下认出熟人。随着人工智能的发展，计算机视觉技术也试图在这项能力上匹敌甚至超越人类。计算机视觉起源于 20世纪50年代，早期研究主要是从统计模式识别开始，集中在维图像分析与识别上，如光学字符识别(optical character recognition,OCR)、工件表面图片分析、显微图片和航空图片分析与解释。 第 6 页 1963年，拉里·罗伯茨发表了计算机视觉领域的第一篇博士论文 Machine Perception of Three-Dimensional Solids，试图提取“积木世界”的三维几何信息，着力研究基于边缘信息去识别场景中不同的“积木”，即通过算法能够在不同角度和光照条件下基于形状判断出场景中的“积木”为同一个物体。拉里·罗伯茨对“积木世界”进行了深人的研究，研究的范围从边缘、角点等特征提取，到线条、平面、曲面等几何要素分析，一直到图像明暗、纹理、运动及成像几何等，并建立