《工业机器视觉系统编程与应用》课件 第5章　机器视觉定位和测量.pptx

案例五N点标定1学习目标2场景导入3项目实施4小结目 录ONTENTS学习目标1PART学习目标第 页 学习目标（1）了解视觉系统坐标系类型及区别。（2）理解N点标定原理。（3）掌握“N点标定”方法工具的使用方法。场景导入2PART场景导入第 页 在平时生活中，人们需要用手抓取某个物体时，首先要能用双眼看到这个物体，然后，伸手探过去抓取这个物体，这个过程中，人眼和手臂的关系是确定的，大脑经过计算之后，判定手臂伸展的方向和角度。在机器视觉系统中，相机拍照获取的图像是像素坐标系，而机械手是世界坐标系，所以N点标定的意义在于获取像素坐标系和世界坐标系的位置关系。如图1-1所示，在实际场景中，相机检测到目标在图像中的像素位置后，通过标定好的坐标转换矩阵将相机的像素坐标变换到机械手的世界坐标系中，然后根据机械手的世界坐标系计算出各个电机该如何运动，从而控制机械手到达指定位置。图1-1 手眼标定项目实施3PART项目实施第 页 本项目要求进行N点标定，实现像素坐标系与世界坐标系的转换。项目实施通过“N点标定”工具实现像素坐标系与世界坐标系的装换第 页 一、内容导航项目实施第 页 二、实施步骤1、上位机与PLC建立通信如图1-2所示，点击图中①处图标，打开设备列表，双击图中②处“欧姆龙PLC”打开串口设置窗口。如图1-3所示，“端口号”按实际插入计算机的端口进行选择，“波特率