机器人的备份与还原、零点校准.docx

第 第 PAGE 1 页 共 NUMPAGES 1 页 机器人的备份与还原、零点校准 （机器人）的备份与还原  目前有 3 中方法：  1、一般模式下的备份/加载  方法：MEUN—FILE—F5（UILT）   SET DEVICE 选择?MC然后选择 ALL ABOVE备份所有文件至 MC?卡当中   一般模式下的镜像备份  选择好 MC?卡以后，在如上单文件备份的下一页（按 0）有 IMAGE BACKUP   然后选中后 系统会自动重启进行备份   一般模式下的加载  一般模式只能加载单个文件，且正在编辑的写保护的部分系统文件不能加载。  2、 控制启动（control Start）模式下的备份与还原  启动方式：开机同时按住【PREV】+【NEXT】（前一页后一页）直到出现 CONFIGUA（TI）ON MENU选择 controlled start进入 controlled start?模式  界面与一般模式下的备份与还原一样，只是上方右上角显示 controlled start 。  注意：在启动控制启动模式下备份以后，重启系统鉴别是否还处在 controlled start 模式下。若还处在此模式下，则在 CONFIGUATION MENU 选择 HOT START 或者 COLD START . controlledstart 模式下程序不运行。?  3、BOOTMonitor 模式下的备份与加载  启动方式：开机同时按住【F1】+【F5】直到出现 BOOTMENU 菜单选择 controlled backup/restore 进入 backup/restore 菜单。进入 IMAGE 模式。   然后选择 BACKUP CONTROLLER AS IMAGE然后选择进入设备选择器 选择 MC(（USB）)进行备份，还原选择 RESTORE CONTROLLED IMAGE即可  镜像备份的备份是最详细的，包含了（操作系统），个人用户 TP 文件等等，建议使用镜像备份。  至于个人 TP 程序也可以利用 FTP 服务将内的 TP 文件复制出来，示例：浏览器输入FTP://192.168.***.***FTP 后面为机器人的 IP。  机器人的零点校正  在如下情况下必须进行零点校正：  1：机器人执行了初始化启动。  2：S（RAM） 电池（主板）电池电压下降导致 mastering 数据丢失  3：SPC（轴（编码器））备份电池电压下降导致脉冲计数丢失  4：在关机的情况下卸下电池盒子  5：编码器（电源）线断开  6：更换编码器  其中 MASTERING?数据丢失 或者编码器电源断开会出现一下报警  SRVO-062BZALSRVO-038  062 一般是在上电的情况下报错。  038 脉冲编码器不匹配，  首先是零点校正菜单的显示，确认系统参数$MASTER ENB（修改方法 MENU SYSTEM F1?Variables）的值是否为?1，1 为显示，MASTERCALL 菜单在出现 038?报警的时候机器人不能动作首先要消除 038?报警进入 MASTER/CALL?菜单   按 F3?脉冲复位 然后在询问 RESET PULSE CODER?中选择 YES关机重启即可消除.038 报警。  有时候此时机器人还是不能移动，查看报警列表（MENU_AL（ARM）_F3）查看历史报警信息 发现 075?报警(脉冲编码器无法计数)消除 065 报警时 机器人在 JOINT(关节坐标系)下，将报警轴 运动（shift+报警轴）20?度左右 ，然后按复位消除报警。  第一种零点归附的方式。  零点核对方式（ZERO POSITION MASTER）  1：进入 MASTER/CALL 界面  2：示教各个轴到?0?度位置（每一个运动轴的连接处有两个（标签），只要刻线重合 就是此轴的0 度）  3：选择 2: ZERO POSITION MAS（TE）R 然后 ENTER 然后右小角 YES 即可  4：然后务必选择 6 CALIBRATE(校准)YES   第二种方法：单轴核对方式  1：进入 MASTER/C