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2023-06-16 发布于四川
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一种基于随机冲量粒子群算法模型的矿井巡检机器人路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种基于随机冲量粒子群算法模型的矿井巡检机器人路径规划方法，UGV在煤矿井下巡检时的环境复杂，会受到各种地形的影响。因此需要UGV具备很高的自主性与智能化，其中最具挑战性的任务便是路径规划。本发明提出一种基于随机冲量粒子群算法模型的矿井巡检机器人路径规划方法，为实现有效路径规划，首先将需要巡检的矿井环境划分为D维空间，向其中投入一群规模为m的初始动量不一的粒子，在一代粒子产生次优解出现早熟收敛的基础上，采用随机冲量权重模型通过随机分布的方式获取冲量权重，更新粒子的初始位置与速度从而获

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113219982 A (43)申请公布日 2021.08.06 (21)申请号 202110536012.6 (22)申请日 2021.05.17 (71)申请人安徽理工大学地址

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