智能机器人-第十章-机器人传感器、驱动器和控制器.pptx

第十章　机器人传感器、驱动器和控制器;一、机器人传感器 一方面传感器的使用和发展提高了机器人的水平,促进了机器人技术的深化;而另一方面却因为传感技术有许多难题而又抑制、影响了机器人的发展。;图 10-1　村田顽童会骑车的机器人;图 10-2　机器人传感的过程;传感器。 内部传感器:用来检测机器人本身状态(如手臂间角度)的传感器。多为检测位置和角度的传感器。 外部传感器:用来检测机器人所处环境(如是什么物体,离物体的距离有多远等)及状况(如抓取的;物体是否滑落)的传感器。具体有物体识别传感器、接近觉传感器、距离传感器、力觉传感器,听觉传感器等。 根据功能不同可分为视觉感器、触觉传感器、接近觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器和味觉传感器。如表10-1所示。;表 10-1　传感器的分类;表 10-1　传感器的分类;表 10-1　传感器的分类;表 10-1　传感器的分类;三、几种主要的机器人传感器的发展情况 1.视觉 2.力觉 3.触觉 4.接近觉 ;5.听觉 (1)特定人的语音识别系统 (2)非特定人的语音识别系统 ;图 10-3　超声波传感器;图 10-4　温度传感器;2.温度传感器 3.边线检测传感器;图 10-6　红外测距传感器;4.红外测距传感器 5.红外发射传感器 6.颜色传感器 7.甲烷传感器 ; ;8.蓝牙模块 9.激光传感器 10.指南针模块 ; ;11.缓冲传感器 12.光线传感器 13.红外避障传感器 ; ;14.火焰传感器 15.碰撞开关传感器;图 10-17　碰撞开关传感器;17.陀螺仪传感器 18.倾角传感器; ;五、机器人驱动器 常见的机器人驱动器主要有以下几种:电动机驱动器,包括直流伺服电动机、步进电动机和交流伺服电动机;液压驱动器,包括步进马达和油缸;气动驱动器,包括汽缸和气动马达;特种驱动器,包括压电体、超声波马达、橡胶驱动器和形状记忆合金等。 ;1.直流伺服电动机;2.步进电动机;3.交流伺服电动机;。 六、机器人常用舵机介绍 微伺服电动机在机器人的应用方面多叫舵机,舵机里面有个小直流电动机,电路板相当于电调,用;电流控制马达的扭力,正反电压控制电动机的正反转动,通过机械齿轮传到舵角上。舵机也有数码舵机与模拟舵机之分。常用舵机如图10-24所示。;六、机器人常用舵机介绍 七、SH15-M舵机介绍 1. SH15-M舵机尺寸;如图10-25所示。;2. SH15-M舵机视图 如图10-26所示。;图 10-26　SH15-M舵机视图;3. SH15-M舵机内部结构 如图10-27所示。;4. SH15-M舵机增强型螺丝设计 由于本次的舵机考虑到以后用户方便在正、反两面都进行安装,所以设计成上盖和下盖各有4个螺丝的形式,便于以后分别组装结构件,如图10-28所示。;图 10-28　SH15-M舵机增强型螺丝设计;SH15-M舵机总减速比为274∶1。 6. SH15-M舵机的转矩 静态堵转转矩:19.18kg·cm。 动态输出转矩:13.426kg·cm。 7.舵机空载转速;SH15-M舵机空载转速为62.04r/min;即为60°/0.16s,在7.4V工作电压下。 8.舵机转动度范围 机械极限角度:210°。 软件极限角度:200°。 9. PPM协议;角度传感器的极限量程为230°,如图10-29所示。;角度传感器满量程是:0°~230°; SH15-M舵机软件极限角度:15°~215°,即为200°; 无效角度区域:0°~15°和215°~230°系统保护区域; SH15-M舵机精度:0.1°/μs;如表10-2所示。 SH15-M舵机带耳朵和不带耳朵的实物图如图10-30所示。;表 10-2　SH15-M舵机的PPM信号与旋转角度协议表格;图 10-30　SH15-M舵机带耳朵和不带耳朵的实物图;八、机器人的各种控制器 1.微伺服舵机控制器;图 10-31　32路微伺服舵机控制器;图 10-32　Robotboard v1.2 51单片机控制器;图 10-33　STC12C5A60S2控制板;图 10-34　AVR ATmega128控制板;3. AVR控制器;4. PIC控制器;图 10-36　Arduino控制板;5. Arduino控制器 6. BASIC Stamp控制器 7. ARM控制器 8. CPLD与FPGA控制器