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面向外科手术的主从式柔性连续体机器人及其控制方法.pdfVIP

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  • 2023-06-17 发布于四川
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面向外科手术的主从式柔性连续体机器人及其控制方法.pdf

    面向外科手术的主从式柔性连续体机器人及其控制方法，属于涉及仿生机器人领域。本发明包括机器人从手和机器人主手，所述机器人从手包括首尾相连的第一从手构件、第二从手构件和第三从手构件，第一从手构件、第二从手构件和第三从手构件采用线驱动方式，由四根绳索连接在相应构件的末端，通过改变绳索的长度来驱动第一从手构件、第二从手构件和第三从手构件的自由度变化；所述机器人主手包括三个结构相同且长度可变的直杆依次相连，每个直杆内均安装有姿态传感器。本发明的机器人及控制方法具有精准高、操作灵活可靠的、响应速度快、实时性

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113262052 A (43)申请公布日 2021.08.17 (21)申请号 202110690863.6 A61B 34/20 (2016.01) (22)申请日 2

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