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基于深度强化学习的无人驾驶分层运动决策控制方法.pdfVIP

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  • 2023-06-17 发布于四川
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基于深度强化学习的无人驾驶分层运动决策控制方法.pdf

    本发明公开了基于深度强化学习的无人驾驶分层运动决策控制方法，以“元动作决策‑车辆控制”层次化运动决策控制模型为载体实现的。通过对驾驶行为的抽象分解和对影响驾驶行为的环境因素分析，以将运动决策控制过程分解为“元动作决策‑车辆控制”的模式实现的，元动作决策属于离散型决策问题，利用DQN深度强化学习算法建立一个由动态驾驶信息到元动作的端到端模型。车辆控制属于连续型动作输出，采用DDPG深度强化学习算法建立一个从道路信息与元动作，映射到油门、刹车和方向盘控制量的端到端模型，神经网络的搭建使用PyTorc

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113264043 A (43)申请公布日 2021.08.17 (21)申请号 202110533120.8 (22)申请日 2021.05.17 (71)申请人 北京工业大学 地址

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