多自由度机械手课程设计方案.docx

机电一体化系统设计课程设计说明书 设计题目： 多自由度机械手机电系统设计学 院： 金山学院 专业年级： 10 机械学 号： 学生姓名： 指导教师： 叶大鹏 方兵 2023 年 1 月 14 日 \l “_TOC_250042“ 一、总体方案设计 4 \l “_TOC_250041“ 设计任务 4 \l “_TOC_250040“ 总体方案确定 4 \l “_TOC_250039“ 机械手根本形式的选择 4 \l “_TOC_250038“ 机械手的主要部件及运动 4 \l “_TOC_250037“ 驱动机构的选择 4 \l “_TOC_250036“ 机械手的技术参数列表 4 \l “_TOC_250035“ 二、机械系统设计 5 \l “_TOC_250034“ 2.1 机械手手部的设计计算 5 \l “_TOC_250033“ .1 手部设计根本要求 5 \l “_TOC_250032“ 典型的手部构造 5 \l “_TOC_250031“ 机械手手抓的设计计算 5 \l “_TOC_250030“ 2.1.4.机械手手抓夹持精度的分析计算 9 \l “_TOC_250029“ 2.1.5 弹簧的设计计算 10 \l “_TOC_250028“ 腕部的设计计算 12 \l “_TOC_250027“ 腕部设计的