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第4 章 刚体力学 前三章我们讨论了质点和质点系的力学规律。然而，在实际问题中，如电机转子的转动、 炮弹的自旋、车轮的滚动、船舶在水中的颠簸以及起重机或桥梁的平衡等问题时，往往需要 考虑物体的形状、大小以及它们的变化。但是，把形状和大小以及它们的变化都考虑在内， 会使问题变得相当复杂。值得庆幸的是，在很多情况中，固体在受力和运动过程中变形很小， 基本上保持原来的大小和形状不变，此时将形变忽略不计对研究结果无明显影响。 所谓刚体 （rigid body ）是指在任何情况下形状大小都不发生变化的物体，它是力学中 的又一个理想模型。其特点是：在运动过程中，刚体上所有质元之间的距离始终保持不变， 而且，作用在刚体各个部分之间的内力，在刚体的整体运动中不起作用。 从本质上来说，刚体是一个特殊的质点系，所以本章以质点和质点系的力学规律为基础， 研究刚体力学的基本规律，重点讨论刚体的定轴转动，同时还要讨论刚体的平面平行运动和 进动，为进一步研究更复杂的机械运动奠定基础。 §4.1 刚体的基本运动 刚体可以有各种不同的机械运动形式，本节我们只介绍刚体的几种基本运动。 1 平动 在刚体的运动过程中，如果刚体上任意两点的连