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一种基于ArduRover无人车的组合定位方法.pdfVIP

一种基于ArduRover无人车的组合定位方法.pdf

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    本发明属于导航定位技术领域，公开了一种基于ArduRover无人车的组合定位方法。将VIO定位技术与GNSS定位技术融合，获得在全球地心地固系下的定位结果，以惯性与视觉紧组合的视觉惯性里程计VIO作为基础，将GNSS解算的位置速度作为额外的观测量加入到滤波器之中，作为位置等状态量的绝对约束，通过机器人操作系统ROS的运动控制和通讯服务在ArduRover小车上完成定位导航和定位效果的验证。本发明解决了无人小车组合定位效果较差的问题，能够实现高精度定位。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113325454 B (45)授权公告日 2022.06.14 (21)申请号 202110539154.8 G01C 21/00 (2006.01)

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