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自动控制理论 经典控制理论 现代控制理论 非线性控制系统 第 二 章 第 三 章 第 四 章 第 五 章 第 六 章 第 七 章 第 八 章 线性控制系统 连续控制系统 离散控制系统 第三十页，共八十四页。 自动控制概论 1 引言 2 自动控制的基本原理 3 自动控制系统的分类 4 自动控制理论概要 第三十一页，共八十四页。 主要内容 1.自动控制的基本原理 2.概念：自动控制、受控对象、控制器、被控量等 3.自动控制的基本方式和自动控制系统的分类 4.掌握根据系统原理图画方框图的方法 5.对控制系统的基本要求 6.典型输入信号 第三十二页，共八十四页。 1.2.1 自动控制的基本概念 1、人工控制： 控制系统可以由人工控制，也可以采用自动控制。 图1－1 水位人工控制原理图 如图1－1 所示， 水 位保持系统。 §1. 2 自动控制的基本原理 第三十三页，共八十四页。 若要求在出水量随意的条件下，保持水位高度不变：操作人员需先测实际水位，并在脑子中与要求的水位进行比较。若低于要求的水位，则需开大进水阀门。否则应关小进水阀门。若两者正好相等，则进水阀门不动。 人工控制（续） 第三十四页，共八十四页。 根据系统原理图可画出其方框图如图1－2所示。 图1－2 水位人工控制系统方框图 人工控制（续） 第三十五页，共八十四页。 2、自动控制： 该水池若改为由自动控制装置代替操作人员：由 浮子测出实际水位，与要求的水位比较。然后得出偏 差再由调节元件根据偏差的大小和正负产生控制信号。 最后由执行元件根据信号产生控制作用。如图1-3所示。 图1－3 水位自动控制系统原理图 第三十六页，共八十四页。 在此：浮子测水位，由连杆和电位器进行比较：浮子低则电位器上得到正电压，经放大后使电机向进水阀门开大的方向旋转；反之，当浮子高时，电位器上得到负电压，电机向阀门关小的方向旋转；若水位正好，则电位器上电压为零，电机不转，阀门不动。 图1－4水位自动控制系统方框图 自动控制（续） 第三十七页，共八十四页。 3、控制系统中的常用术语 (1) 自动控制—在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置使整个生产过程或工作机械自动的按预定规律运行、或使其某个参数按要求变化。 (2) 控制装置—外加的设备或装置，亦叫控制器。 (3) 受控对象—被控制的机器或物体。 (4) 被控量—表征被控对象工作状态的物理参量，也叫输出量。 (4) 给定量—要求被控量所应保持的数值。也叫输入量或叫参考输入。 (5) 干扰量—系统不希望的外作用，也叫扰动输入。 第三十八页，共八十四页。 如水位自动控制系统： 图1－3 水位自动控制系统原理图 干扰信号 测量元件 输出量 受控对象 比较元件 第三十九页，共八十四页。 (9) 自动控制系统：由受控对象和控制器按一定方式连接起来的、完成一定自动控制任务的总体。 如图1－5所示。 图1－5 自动控制系统 给定量 控制器 被控量 干扰量 自控系统 受控对象 (7) 反馈量：由系统输出端取出并反向送回系统输 入端的信号。反馈有主反馈和局部反馈之分。 (8) 偏差量：给定量与主反馈信号之差。 第四十页，共八十四页。 输入量 输出量 图1－6 自动控制系统的组成 自动控制的任务—利用控制器操纵受控对象，使其被控量按技术要求变化。若r(t)—给定量，c(t)—被控量，则自控的任务之数学表达式为：使被控量满足c(t) ≈r(t)。自控系统的组成如1-6图所示。 1.2.2 自动控制系统的基本组成 第四十一页，共八十四页。 1给定元件：其职能是给出与期望的被控量相对 应的系统输入量。一般为电位器。 2比较元件：其职能是把测量到的被控量实际值 与给定元件给出的输入量进行比较，求出他们 之间的偏差。常用的有差动放大器、机械差动 装置、电桥电路、计算机等。 3测量元件：其职能是检测被控制量的物理量。 如测速机、热电偶、自整角机、电位器、旋转 变压器、浮子等。 基本组成（续） 第四十二页，共八十四页。 4放大元件：其职能是将比较元件给出的偏差 信号进行放大，用来推动执行元件去控制受 控对象。如：晶体管、集成电路、晶闸管等 组成的电压、功率放大器。 5执行元件：其职能是直接推动受控对象，使 其被控量发生变化。如：阀门、电机、液压 马达等。 基本组成（续） 第四十三页，共八十四页。 自控系统的特点： 1从信号传送看：c(t)经测量后回到输入端，构成闭