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漂浮基空间机器人的有限时间鲁棒滑膜控制研究 摘要：控制漂浮基空间机器人的运动状态和姿态是实现太空任务的关键。然而，由于不可预测的扰动和运动的非线性特性，漂浮基空间机器人的运动状态和姿态控制存在困难。鲁棒滑膜控制是一种有效的控制方法，可以使系统鲁棒性更强，提高控制系统的性能。本研究基于Lyapunov稳定性理论，提出了一种适用于漂浮基空间机器人的有限时间鲁棒滑膜控制策略。首先，构造了一个初始时刻为零的有限时间滑膜面，随后使用滑模控制算法，将漂浮基空间机器人的状态控制到滑膜面上，并在有限时间内将其稳定在滑膜面上。与其他控制方法相比，本文所提出的方法具有控制效果好、鲁棒性强等优点。关键词：漂