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- 2023-06-23 发布于四川
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本发明公开了一种基于数字孪生式训练的集群航迹规划强化学习方法，该方法将无人机集群航迹规划问题的状态空间进行分类，并设计相应的子Actor网络用于处理不同类别的状态信息。为了驱动集群更好的完成航迹规划任务，该方法设计了五种不同的奖励信号，最终的奖励函数是五种奖励信号的线性耦合。同时，该方法设计了一种基于数字孪生的无人机集群航迹规划深度强化学习方法的仿真训练体系架构，构建无人机集群数字孪生系统；深度强化学习方法运行于孪生决策模型中，并利用集群孪生仿真模型和孪生连接通道，进行深度强化学习网络模型的训练
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113495578 B
(45)授权公告日 2021.12.10
(21)申请号 202111041443.1 CN 112053085 A,2020.12.08
(22)
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