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基于绳索弹簧机构的主被动柔顺踝关节康复装置.pdfVIP

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  • 2023-06-25 发布于四川
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基于绳索弹簧机构的主被动柔顺踝关节康复装置.pdf

    本发明涉及一种基于绳索弹簧机构的主被动柔顺踝关节康复装置，其包括基座、动平台、驱动支链和约束支链，动平台设于基座中上基座与下基座之间，驱动支链和约束支链依次交替间隔设置于上基座与动平台之间，且初始位姿关于XOZ平面对称布置，驱动支链均为SPS支链，且约束支链均为RPS支链，驱动支链和约束支链主被动并联设置，能够实现动平台空间两维转动和竖直方向的移动，从而实现对踝关节的康复训练。本发明驱动支链和约束支链均由柔性构件组成，减轻了机器人系统的机械结构质量，提高了装置的被动柔性，同时结合主动柔顺控制策略

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116270132 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310261297.6 (22)申请日 2023.03.16 (71)申请人 东莞理工学院

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