一种基于直线圆弧路径的全自动泊车控制方法及控制器.pdfVIP

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2023-06-26 发布于四川
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一种基于直线圆弧路径的全自动泊车控制方法及控制器.pdf

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本发明提供了一种基于直线圆弧路径的全自动泊车控制方法，包括：根据泊车路径，确定下一段泊车路径的期望方向盘角度和提前转向距离；在每个周期，基于位置偏差和航向偏差，对当前段的泊车路径的期望方向盘角度进行修正，得到当前周期的目标方向盘角度；直到车辆在当前段的泊车路径的剩余距离小于提前转向距离，则将下一段的泊车路径更新作为当前段的泊车路径；根据当前周期的实际方向盘角度和目标方向盘角度来得到当前周期的当前目标角度并将其输出。本发明还提供了相应的控制器。本发明通过先提前转向然后对路径进行自修正，避免了转向不

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113581167 B (45)授权公告日 2023.03.31 (21)申请号 202111021554.6 B60W 40/00 (2006.01)