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本发明涉及一种基于外骨骼的穿戴式走步健身系统及控制方法与存储介质，属于穿戴式机器人的具体应用领域。该系统穿戴于走步健身人员身上，具体包括控制单元及自上而下依次连接的腰部穿戴单元、髋关节单元与大腿杆单元；髋关节单元包括用于连接大腿杆与腰部穿戴单元的关节电机，及用于获取大腿杆的摆动角速度与摆动角度的监测传感器；关节驱动电机用于驱使大腿杆相对腰部穿戴单元摆动；控制单元用于依据监测传感器所输出的监测数据，控制关节电机对大腿杆施加摆动阻力，且摆动阻力与大腿杆的摆幅及摆动角速度变化率呈正相关。该能在有限的散
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113599781 B
(45)授权公告日 2022.05.03
(21)申请号 202110710185.5 A63B 21/00 (2006.01)
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