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其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。——《论语》 电机相关物理公式及知识点 转矩公式 :T =F ∗r 转矩=扭⼒*作⽤半径 电机功率：P =F ∗V 功率=⼒*速度 2 转动惯量： J =∫ mr dm 转动惯量是表征刚体转动惯性⼤⼩、衡量刚体抵抗旋转运动的惯性的物理量。 转矩和转动惯量关系：T =J∗w 转矩=转动惯量*⾓加速度 同步电动机：是励磁磁场与电枢的旋转磁场相互作⽤⽽产⽣转矩，以同步转速旋转的交流电动机。定⼦加三相交流电，转⼦加直流电。 同步转速转⼦的转速和电⽹频率之间有不变的关系： n=60f/ p 。其中f为电⽹频率，p为电机的极对数，n称为同步转速。若电⽹的频率不 变，则稳态时同步电机的转速恒为常数⽽与负载的⼤⼩⽆关。 为什么同步电机不能⾃动启动? 如果转⼦没有初始转动，转⼦的北极显然会被RMF的南极所吸引，并开始向同⼀⽅向移动。但是由于转⼦有⼀定的惯性，这个起动速度会 很低。到这个时候，RMF的南极将被北极取代，北极排斥转⼦，转⼦收到⼀个抑制转动的⼒，重复这个过程导致其⽆法启动。为了使同步 电机⾃动启动，通过巧妙地安装了⼀个松⿏笼。它们也被称为阻尼绕组，其启动⽅式就变得和异步电动机⼀样了。这个特性也促使电机不能 失步，否则会停⽌。 异步电机：以⿏笼式为例，只有定⼦绕组通三相交流电产⽣旋转磁场，⽽转⼦ “⿏笼”可以理解为就是⼀组闭合的导线，本⾝没有电流，也 没有磁场。当定⼦的旋转磁场切割转⼦ “⿏笼”的导体时 （反过来就是导体切割磁⼒线，法拉第电磁感应定律），在转⼦上产⽣感应电流； 这时候，由安培定律可知，通电导线在磁场中会受到作⽤⼒，驱动转⼦运动。但是，转⼦速度永远⽆法达到定⼦旋转磁场的速度，因为⼀旦 他们相等了，相当于转⼦和磁⼒线相对静⽌，导体就不切割磁⼒线了，也就⽆法产⽣感应电流了，没有电流就没有安培⼒了，没有安培⼒驱 动转⼦在负载⼒矩的作⽤下就会减速，减速后转⼦速度就⼜低于同步转速，导体就⼜开始切割磁⼒线了…，因此转⼦速度始终达不到同步转 速 （即由电源频率决定的定⼦旋转磁场的转速），这也是异步电机的 “异步”的由来。 Ke，其中Kt的单位是Nm/A，Ke的单位是V/rpm，当Ke和Kt 电机的反电势系数Ke与⼒矩系数Kt之间的关系：在直流伺服电机中Kt=9.55 同为国际单位制时，Ke=Kt。这⼀点与永磁交流伺服电机中Ke与Kt的关系稍有差别，多数企业的永磁交流伺服电机⼿册中如果同时给出Ke 和Kt，则⼀般Kt=9.55 Ke*1.732，当Ke和Kt同为国际单位制时，Kt与Ke之间差 1.732倍（即 ：根号3倍），原因在于Ke⼀般会以线反电 势的形式给出。 磁通与线圈的交链 　　λ＝NΦ 　　磁链 　　magnetic linkage 　　导 电线圈或电流回路所链环的磁通量。磁链等于导电线圈匝数N与穿过该线圈各匝的平均磁通量 φ的乘积，故⼜称磁通匝。 　　Ψ＝N φ 　　在SI单位制中磁链单位是韦〔伯〕(Wb)。 　　根据法拉第 电磁感应定律,当磁通随时间变化时,在线圈中将产⽣感应电动势；该电动势ξ等于磁链对时间变化率的负值 　　ξ=-dΨ/dt 　　式中 ξ与Ψ 的⽅向的选取符合右⼿螺旋关系。 　　磁链与建⽴磁通的电流有关。电流I1在其所流经的线圈 1中建⽴的磁链Ψ 11称为线圈 1的⾃感磁链 　　Ψ 11=N1φ11=L1I1 　　式中 φ11是 I1在线圈 1中建⽴的磁通，N1是线圈 1的匝数，L1是其⾃感。电流 I1在它附近另⼀线圈2中建⽴的磁链Ψ21称为线圈 1对 线圈2的互感磁链 　　Ψ21＝N2 φ21＝MI1 　　式中 φ21是I1在线圈2中建⽴的磁通，N2是线圈2的匝数，M是互感。 电压与电动势 ： 虽然电压与电动势的单位都是伏特（V），但这两个物理量是有区别的：电压是指电路中两点之间的电位差。电动势简称电势，是指电源内 部的电源⼒。⽽且电压和电动势的⽅向是相反的：电动势的⽅向是从低电位指向⾼电位，⽽电压的⽅向与其相反。 其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。——《论语》