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自控系统的基本概念 自控系统的数学描述 时域分析法 根轨迹分析法 频域分析法 控制系统的校正 非线性系统的分析 自动控制原理 自控原理课件 第一页，共三十页，2022年，8月28日 自控系统的基本概念 第1章 1.1自动控制及自动控制理论的发展简述 1.2自动控制的基本原理与方式 1.3自动控制系统的分类 1.4对自动控制系统的基本要求 本章小结 自动控制原理 高职高专 ppt 课件 第二页，共三十页，2022年，8月28日 自动控制技术在工业、农业、国防（尤其是在航天、制导、核能等方面）乃至日常生活和社会科学领域中都起着极其重的作用。如炉温控制、机械手的控制、人造卫星的轨道控制、造纸机卷取系统的张力恒定控制等等。 1.1自动控制理论的发展简述 自动控制原理 高职高专 ppt 课件 第三页，共三十页，2022年，8月28日 自动控制，是指在无人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行 控制装置或控制器 被控对象 被控量 自动控制系统，是由控制器、被控对象等部件为了一定的目的有机的地联接成的一个进行自动控制的整体。 例如：在燃油炉温度的控制系统中，调节炉子温度的如电动机、阀门等就是控制器；燃油炉就是被控对象；而炉子的温度就是被控量；炉子正常工作所设定的温度就是给定量。 给定量 例如：在燃油炉温度的控制系统中，调节炉子温度的如电动机、阀门等就是控制器；燃油炉就是被控对象；而炉子的温度就是被控量；炉子正常工作所设定的温度就是给定量。 1.1自动控制理论的发展简述 自动控制原理 高职高专 ppt 课件 第四页，共三十页，2022年，8月28日 经典控制理论 主要用于工业控制 1788年瓦特发明蒸汽机的同时，发明了离心式调速器，使蒸汽机转速保持恒定，这是最早的被用于工业的自动控制装置 第二次世界大战期间，对于军用装备的设计与制造的强烈需求，进一步促进并完善了自动控制理论的发展（如飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统等） 现代控制理论，主要研究多输入和多输出、时变和非线性等控制系统的分析与设计问题，有线性系统理论、最优控制理论、最佳滤波、自适应控制、系统辩识、随机控制等。主要代表有：Kalman 的滤波器，Pontryagin的极大值原理，Bellman 的 动态规划和Lyapunov 的稳定性理论。 大系统理论和智能控制理论，称为第三代控制理论。 发展初期 20世纪60年代 目前研究方向 现代控制理论 广泛应用于工 农业、国防及 日常生活 经典控制理论，主要以传递函数为数学工具，采用频率方法，研究单输入—单输出的线性定常系统的分析和设计问题，并在工程上比较成功地解决了如恒值控制系统与随动控制系统的设计与实践问题。著名的控制科学家有：Black, Nyquist, Bode. 1.1自动控制理论的发展简述 ? ? ? 自动控制原理 高职高专 ppt 课件 第五页，共三十页，2022年，8月28日 现代控制理论与运筹学相结合的产物，采用数学模型，通过分解－协调或分解－集结方法，将控制理论中的稳定性理论，最优化控制理论，多变量控制理论和运筹学中的线性规划、非线性规划等加以推广，应用于大系统的分析和综合 大系统理论 1.1自动控制理论的发展简述 自动控制原理 高职高专 ppt 课件 第六页，共三十页，2022年，8月28日 智能控制 智能控制是将认知科学、多种数学编程和控制技术结合起来的，形成感知—交互式、以目标导向的控制系统。系统可以进行规划、决策，产生有效的 、有目的的行为，在不确定环境中，达到既定的目标。 1.1自动控制理论的发展简述 自动控制原理 高职高专 ppt 课件 第七页，共三十页，2022年，8月28日 自动控制 电位器 放大器 电动机 给定电压Ur 负载力矩 n 测速发动机 整流器 Ua Uc Ud Uf 人工控制 分析比较 执行 电动机 转速表 干扰 实际转速 希望值 眼观测 1.2.1 人工控制与自动控制 1.2自动控制的基本原理与方式 转速表 触发器 整流器 负载 三相交流 ＋ Ua Uf Ur M 给定电位器 — 触发器 整流器 三相交流 给定电位器 ＋ Ua Uf Ur 放 大 器 TG M 负载 自动控制原理 高职高专 ppt 课件 第八页，共三十页，2022年，8月28日 1.2.2 开环控制和闭环控制 计算／放大 执行器 被控对象 给定量 被控量 干扰 比较／计算 执行器 被控对象 测量 干扰 被控量 给定量 开环控制系统是指无被控量反馈的系统，即在系统中控制信息的流动未形成闭合回路 闭环控制就是有被控量反馈的控制，即系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输入端，构成闭合通道，