自控实验——电机控制.pdfVIP

老当益壮，宁移白首之心；穷且益坚，不坠青云之志。——唐·王勃 目 录 一．设计内容„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„3 二．熟悉环境„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„3 三．建立传递函数„„„„„„„„„„„„„„„„„„„5 四．仿真设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„9 五．完整接线及调试„„„„„„„„„„„„„„„„„„13 六．实验总结„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„18 1 人不知而不愠，不亦君子乎？——《论语》 古之立大事者，不惟有超世之才，亦必有坚忍不拔之志。——苏轼 一． 设计内容 1、任务要求 （1） 给小型直流电机系统或球式磁悬浮系统,设计完整的闭环控制系统,采用极点配置的 现代理论控制方式,可以借助Simulink软件设计控制器算法，使系统满足给定的性 能指标。 （2 ） 系统要准确建模。 （3 ） 要实物框图，要有Simulink仿真框图和设计计算。 （4 ） 实物当面验收和实验报告。 （5 ） 时间约１０个学时，即一周内完成。 2、性能指标 （1） 无静态误差 （2 ） 电机相应时间 0.3 秒 （3） 磁悬浮响应时间 0.8秒 （4 ） 超调量 20% 二． 熟悉环境 1、电机组 （1） 电机的工作原理 电磁力定律和电磁感应定律。直流电动机利用电磁力定律产生力合转矩。直流发电 机利用电磁感应定律产生电势。电动机包含三部分：固定的磁极、电枢、换向片和电刷。 只要维持电动机连续旋转，保证电磁转矩的方向不变，才能维持电动机不停地转动。实 现上述现象的方法是导体转换磁极时，导体的电流方向必须相应的改变。而换向片和电 刷就是实现转换电流方向的机械装置。改变电刷A、B上电源的极性，也就改变了电机 转动的方向。这就是正转反转的原理 （2） 转矩平衡方程 dw T  T  T  J em 0 L dt T (t )  K I (t ) em t a E (t )  K w(t ) a e dw (t ) T (t )  J  T (t) em dt c dI (t ) U (t)  L a  R I (t )  E (t ) a a dt a a a T T