8.3机器人平台设计之arduino与电机驱动.pdfVIP

志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟 8.3机器⼈平台设计之arduino与电机驱动 8.3 机器⼈平台设计之arduino与电机驱动 对于构建轮式机器⼈⽽⾔，电机驱动是⼀重要实现环节。 场景:在机器⼈架构中，如果要实现机器⼈移动，其中⼀种实现策略是:控制系统会先发布预期的车辆速度信息，然后驱动系统订阅到该信息，控制电机转速⾄预 期速度，调速过程中需要时时测速⽤于计算实际速度与预期速度的差值，作为调速算法的输⼊数据，获取的实际速度还要反馈给控制系统，控制系统会计算实际 位移并⽣成⾥程计信息。 在上述流程中，控制系统(ROS端)其实就是典型的发布和订阅实现，不再赘述，具体到驱动系统(Arduino)层⾯，需要解决的问题有如下⼏ 点: ⼀个周期伊始，Arduino 如何订阅控制系统发布的速度信息？ ⼀个周期结束，Arduino 如何发布实际速度信息到控制系统？ ⼀个周期之中，Arduino 如何驱动电机(正传、反转)？ ⼀个周期之中，Arduino 如何实现电机测速？ ⼀个周期之中，Arduino 如何实现电机调速？ 前两个问题涉及到驱动系统与控制系统的通信，在下⼀节中单独讲解，本节主要介绍电机基本控制、电机测速以及调速实现，主要内容如下: 硬件:主要介绍电机类型与结构，还会介绍常⽤电机驱动板； 电机转向控制与电机转速的控制 ； 电机测速实现； 电机调速实现。 8.3.1 硬件_电机与电机驱动板 如果要通过Arduino实现电机相关操作(⽐如:转向控制、转速控制、测速等)，那么必须先要具备两点前提知识: 需要简单了解电机类型、机械结构以及各项参数，这些是和机器⼈的负载、极限速度、测速结果等休戚相关的； 还需要选配合适的电机驱动板，因为Arduino的输出电流不⾜以直接驱动电机，需要通过电机驱动板放⼤电机控制信号。 丹青不知老将至，贫贱于我如浮云。——杜甫 万两黄金容易得，知心一个也难求。——《曹雪芹》 当前我们的机器⼈平台使⽤的电机为直流减速电机，电机驱动板为L298P电机驱动板。接下来就分别介绍这两个模块: 1.直流减速电机 如图所⽰，相当⼀部分ROS智能车中使⽤的直流减速电机与之类似，只要构成由三部分构成: 以家为家，以乡为乡，以国为国，以天下为天下。——《管子·牧民》 其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。——《论语》 头部:减速箱 中间:电机主体 尾部:编码器 电机主体通过输⼊轴与减速箱相连接，通过减速箱的减速效果，最终外端的输出轴会按照⽐例(取决于减速箱减速⽐)降低电机输⼊轴的转速，当然速度降低之后 ，将提升电机的⼒矩。 尾部是AB相霍尔编码器，通过AB编码器输出的波形图，可以判断电机的转向以及计算电机转速 另外，即便电机外观相同，具体参数也可能存在差异，参数需要商家提供，需要了解的参数如下: 额定电压 额定电流 额定功率 额定扭矩 减速⽐ 减速前转速 减速后转速 编码器精度 主要参数： 额定扭矩:额定扭矩和机器⼈质量以及有效负荷相关，⼆者正⽐例相关，额定扭矩越⼤，可⽀持的机器⼈质量以及有效负荷越⾼； 减速⽐:电机输⼊轴与输出轴的减速⽐例，⽐如: 减速⽐为60，意味着电机主体旋转60圈，输出轴旋转1圈。 减速后转速:与减速⽐相关，是电机减速箱输出轴的转速，单位是 rpm(转/分) ，减速后转速与减速前转速存在转换关系: 减速后转速 = 减速前转速 / 减速⽐。另外 ，可以根据官⽅给定的额定功率下的减速后转速结合车轮参数来确定⼩车最⼤速度。 编码器精度:是指编码器旋转⼀圈单相(当前编码器有AB两相)输出的脉冲数，注意:电机输⼊轴旋转⼀圈的同时，编码器旋转⼀圈，如果输出轴旋转⼀圈，那么编 码器的旋转圈数和减速⽐⼀致(⽐如减速⽐是60，那么输出轴旋转⼀圈，编码器旋转60圈),⽽编码器输出的脉冲数计算公式则是: 输出轴旋转⼀圈产⽣的脉冲数 = 减速⽐ * 编码器旋转⼀圈发送的脉冲数(⽐如:减速⽐为60，编码器旋转⼀圈输出13个脉冲，那么输出轴旋转⼀圈总共产⽣ 13 * 60 也即780个脉冲)。 2.电机驱动板 电机驱动板可选型号较多，⽐如:TB6612、L298N、L298P… 吾日三省乎吾身。为人谋而不忠乎？与朋友交而不信乎？传不习乎？——《论语》 谋事在人，成事在天！——《增广贤文》 TB6612: L298N: 丹青不知老将至，贫贱于我如浮云。——杜甫 忍一句，息一怒，饶一着，退一步。——《增广贤文》 L298P: 在此我们选⽤ L298P，可以在Arduino上直接插拔，使⽤更为⽅便，另外请注意:为了保