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本发明属于智能机器人领域，具体涉及到一种基于级联神经网络的机器人混杂物体五维抓取方法。首先使用卷积神经网络对输入图像进行掩膜实例分割，提取适合抓取实例特征区域；接着以特征区域对应RGB信息作为抓取角度评估模块输入进一步评估抓取角度值；然后，以特征区域对应深度信息作为抓取置信度评估区域，进行反卷积获得原始图像的抓取置信度；最后选取抓取置信度最高的点作为抓取点，结合预测抓取角度值，通过对机械臂的运动规划和控制完成抓取任务。本发明提供的级联神经网络机器人混杂物体抓取方法能够有效的解决混杂物体的高效高精
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113681552 B
(45)授权公告日 2022.08.16
(21)申请号 202110740843.5 G06V 10/82 (2022.01)
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