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汽车can理论知识第1页/共244页 2汽车内的CAN总线CAN-Bus基础及其驱动系总线第2页/共244页 为什么要在汽车内采用总线系统第3页/共244页 4BUS公共汽车运送站与站之间的乘客。数据总线运送指定设备或所有设备之间的数据。第4页/共244页 5 数据总线 数据总线将不同的设备连接起来，并进行数据交换。 举例：电信通讯ISDN中的办公室网络（以太网），或者工业范围内的CAN Bus以及Profi-Bus等。总线总线节点1234为了区分不同的设备需采用地址第5页/共244页 6ISDN – 电信通讯中的4线总线12345ISDN-总线将不同的设备连接在一起，为此每个设备都有各自的地址，这些地址只能出现一次。第6页/共244页 7数据传输到目前为止汽车内所采用的数据传输方法：1. 每一条信息都通过各自的线路进行交换。2. 控制单元间所有信息通过最多两条线路（CAN-Bus )进行交换。第7页/共244页 8数据传输每条信息都需要各自的线路，因此随着信息量的不断加大，所需的线路以及控制单元上的插头数目也随之增加。因此这种数据传输模式仅适用于信息量数目有限的情况下。第一种方法下若要传输5个信息则需要5条线路，如下图所示：第8页/共244页 9数据传输与第一种方法不同，CAN数据总线中，所有信息沿两条线路传输。这两条双向传递的线路中所传递的数据是相同的。在这种传输方式中，线路数与控制单元以及所传递的信息量的数量是无关的。因此当控制单元间需要交换大量信息时，CAN-Bus的优越性就体现出来了。第9页/共244页 10中央式控制单元第10页/共244页 11分散式控制单元第11页/共244页 12驱动系总线系统第12页/共244页 13带有三个控制单元的驱动系总线集团内所有车型均采用CAN-总线研制开发!第13页/共244页 14汽车中采用总线系统后的优点总线功能有较高的可靠性和功能安全性，能大大减少因插头连接和导线所引起的故障。因敷设导线减少而降低装配成本，并减轻线束重量。因采用较小的控制单元和插头而使空间节约下来，并使安装和修改更加容易。控制器之间的数据传输较快。系统诊断能力更强。第14页/共244页 CAN-总线系统第15页/共244页 16什么是CANCAN 是一种世界标准的串行通讯协议，为数据高速公路确定统一的“交通”规则。CAN 是由ROBERT BOSCH 公司和Intel公司专门为汽车内数据交换开发的总线系统。Controller控制器Area局域Network网第16页/共244页 17为什么汽车中采用的是CAN 已作为标准实施节点多价格便宜广泛的开发和检测工具能满足很高的安全性要求抗干扰能力强安全的数据通讯协议第17页/共244页 18CAN发展史1983年由Bosch公司开发CAN-总线应用于汽车制造业。1987年Intel公司制成第一块硅片。1989年起在汽车及自动化工业中出现了串行通讯模块。自1994/95年CAN成为汽车内采用得最广泛的通讯协议。第18页/共244页 19VW中的CAN总线VW中CAN总线系统的使用：舒适系CAN和驱动系CAN第19页/共244页 20大众集团内的CAN-总线第20页/共244页 21大众集团内的CAN-总线第21页/共244页 22大众集团内的CAN-总线第22页/共244页 23CAN-Bus特性（1）实时性所传递的过程数据较简单（每个帧最多含8个字节的数据）总线长度：40m至1km传输速率：最大1Mbd(总线长度为40m)，5Kbd(总线长度至1km)节点数：最多200个CAN节点，每个节点上可连有多个传感器和执行元件第23页/共244页 24CAN-Bus特性（2）传输媒介：双绞线拓扑结构：总线型通过多种错误检测机制，保证较高的传输安全性总线访问方式：多主结构/CSMA/CA与别的网络不同，CAN-Bus上的工作站没有具体的地址，而是通过标识符确定各自的身份，同时标识符还决定了各工作站的优先级第24页/共244页 25CAN-Bus总线系统有多个控制单元组成，并联连接在总线传输线上。所有控制单元都具有相同的条件，即每一个节点的权利相同都能占用总线（发送和接收）。多主处理器结构SG 1转向柱传感器发送/接收SG 2制动器控制单元SG 3发动机控制单元SG 4变速箱控制单元CAN-Bus发送/接收发送/接收发送/接收第25页/共244页 26广播方法称那些交换的信息为信息帧。 一个被发送的信息帧可以被任何一个控制单元接收。称这种规则为广播。 通过这种广播方法可以使所有联网的控制单元总是具有相同的信息状态。第26页/共244页 27CAN-BUS网络原理多个控制单元以并联方式经