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本发明提供一种不依赖GNSS的无人车自主定位与环境探索方法，属于无人车导航与控制技术领域。所述方法包括：基于无人车自主环境探索机理，建立无人车自主定位与环境探索模型；根据地图构建精度要求，基于建立的无人车自主定位与环境探索模型，以极小化建图不确定性为第一优化目标项；根据地图覆盖要求，以极大化环境探索增益为第二优化目标项，引导无人车不断向未探索区域运动；采用粒子群优化算法对第一优化目标项和第二优化目标项进行综合求解，得到无人车最优的控制输入。采用本发明，能够同时提高地图构建精度以及未知区域覆盖效率
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113703443 A
(43)申请公布日 2021.11.26
(21)申请号 202110926840.0
(22)申请日 2021.08.12
(71)申请人 北京科技大学
地址
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