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本发明涉及煤矿井下车辆自动驾驶的技术领域，尤其是一种融合UWB和单目视觉SLAM的煤矿井下车辆定位方法，获取车辆前视摄像头图像；加载井下目标检测模型进行图像目标检测；加载ORB‑SLAM制作的全局地图；对地图关键帧和当前前视摄像头图像中同一目标ROI区域进行特征匹配；通过匹配成功的帧确定车辆位姿，读取车辆在地图中位置；将两者位置信息统一到UWB坐标系，获取位置和速度更新；通过EKF扩展卡尔曼滤波进行车辆运动量和观测量更新，最终得到UWB和视觉SLAM融合后的车辆井下定位。该该融合UWB和单目视觉
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113706612 B
(45)授权公告日 2022.02.11
(21)申请号 202111259920.1 (74)专利代理机构 常州至善至诚专利代理事务
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