一种用于小型水下机器人入坞的路径规划方法及控制方法.pdfVIP

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2023-07-02 发布于四川
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一种用于小型水下机器人入坞的路径规划方法及控制方法.pdf

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一种用于小型水下机器人入坞的路径规划方法及控制方法，涉及机器人水下入坞控制技术领域，用以解决现有机器人入坞方法由于没有对机器人水下行走路径进行有效规划而导致入坞效率低的问题。本发明提出以机器人为参考建立虚拟圆柱体，机器人初始位置和三维路径终点均在虚拟圆柱体表面，基于虚拟圆柱面生成一条轨迹，使机器人沿轨迹到达三维路径终点，从而继续沿中心线进入坞基站；本发明利用机器人和坞基站的相对位置和方向生成三维路径，提高了机器人入坞成功率。进一步将三维路径分为水平路径和垂直路径，根据在水平方向和垂直方向上计算得

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113721639 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202111011001.2 (22)申请日 2021.08.31 (71)申请人哈尔滨工程大学地址