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- 2023-07-02 发布于四川
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本发明提供了一种末端执行器的自动啮合方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：步骤S1，获取命令值；步骤S2，若末端执行器的当前啮合状态不等于啮合中，且命令值等于开始啮合；更新当前啮合状态等于啮合中，初始化工步执行器，转步骤S1；步骤S3，若当前啮合状态等于啮合中，命令值不等于停止啮合；在确定出工步执行状态等于停止状态时，将工步执行次数加1；判断是否符合预设结束条件；若是，更新当前啮合状态等于停止中，更新啮合结果等于啮合成功，停止自动啮合；若否，在工步执行次数达到第一预设值时，更新当前啮合状态
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113712671 B
(45)授权公告日 2022.02.08
(21)申请号 202111288886.0 G16H 40/60 (2018.01)
(22)申请日
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