基于稀疏化与渐进约束动态优化的多车协同换道方法.pdfVIP

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2023-07-03 发布于四川
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基于稀疏化与渐进约束动态优化的多车协同换道方法.pdf

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本发明针对多车协同换道存在约束条件多、安全性差、舒适性低、协作能力受限等问题，以网联自动驾驶车辆为研究对象，提出一种基于稀疏化与渐进约束动态优化的多车协同换道方法。所提协同换道策略主要包括稀疏编队重构和渐进约束动态优化。首先，建立车辆运动学、避撞及边值约束条件，构建兼顾换道速度与换道质量的多车协同换道优化模型；其次，引入队列稀疏化算法，形成一种先稀疏再换道的两阶段换道方案，进行简化问题分布式求解；再次，为优化稀疏后的换道轨迹，采用渐进约束的动态优化方法，得到最优控制问题的可行解，减少换道时的车辆

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113759916 A (43)申请公布日 2021.12.07 (21)申请号 202111054665.7 (22)申请日 2021.09.09 (71)申请人苏州科技大学地址