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本发明涉及一种无人驾驶视觉导航中故障物快速精准识别方法,是针对现有同类方法的障碍物观测角度差异,导致图像数据精准性较低的技术问题而设计。其要点是该方法的步骤(1)关键帧的提取:采用深度相机获取道路上的深度图像,基于深度图像获取各物体的像素深度距离和物体索引值;针对每一帧的重点关注点,采用运动插值法重建帧与帧之间的物体运动特征,重建误差的大小来逐帧删除相似度较大的图像帧并实现消减;步骤(2)尺寸不固定的障碍物识别:在完成关键帧提取之后,会出现障碍物的大小随着关键帧选取的过程,而呈现尺寸不一的现象;
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113780078 A
(43)申请公布日 2021.12.10
(21)申请号 202110897874.1
(22)申请日 2021.08.05
(71)申请人 广州
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