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本发明公开了一种基于机器视觉的鹤管装卸油装置的自动定位方法,移动油罐车处于划定区域内,拍照采集油罐车上相机视野内罐口位置的图片,对采集到的罐口位置的图片进行高斯去噪,对罐口圆形进行定位,定位到圆心之后,通过位置进行图像的9点标定,确定9点图像坐标和对应转换臂坐标后,将关节坐标J1和J2轴角度转换成世界坐标系点位,通过9点标定中每个点的图像坐标与对应关节坐标转换后的世界坐标之间建立转换关系,本发明所述的一种基于机器视觉的鹤管装卸油装置的自动定位方法,可以减少周围复杂背景和结构的影响,且结构简单,成
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113838148 A
(43)申请公布日 2021.12.24
(21)申请号 202111172118.9
(22)申请日 2021.10.08
(71)申请人 中科海拓(无锡)科技有限公司
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