PID控制算法资料课件.pptVIP

第五章 数字PID控制算法之二杨根科上海交通大学自动化系2005年9月 内容提要? 对标准PID算法的改进 对标准PID算法的改进饱和引起输出超调，甚至产生震荡，使系统不稳定。 对标准PID算法的改进（2）基本思想：一旦控制量进入饱和区，则停止进行增大积分的运算。 对标准PID算法的改进（3） 对标准PID算法的改进（4） 对标准PID算法的改进（5）对于增量式PID算法，由于执行机构本身是存储元件，在算法中没有积分累积，所以不容易产生积分饱和现象，但可能出现比例和微分饱和现象，其表现形式不是超调，而是减慢动态过程 对标准PID算法的改进（6） 对标准PID算法的改进（7） 对标准PID算法的