关于Codesys中轴的速度优化解析.pdfVIP

关于Codesys中轴的速度优化解析 步骤1、得出轴的基本参数与扭矩限制 举例说明：以下为Z轴的基本机械参数。 公式：（（轴的额定转速/齿轮⽐分母）/齿轮⽐分⼦）*丝杠导程/最终扭矩⽐数）/60（⼀分钟60s） 以上代⼊公式可得：轴额定速度=(((3000*19)/36)*70)/60=1847mm/s 若轴的最⼤转速为6000转，则此时理论上轴的最⼤速度为3694mm/s Tip:最⼤速度仅具有参考价值，通常轴⽆法跑到这个速度并维持，到这个速度时，轴基本处于报废状态了，因此，仅具有参考价值，不具备 实际价值，通常以算出的额定速度作为轴的常规最⼤速度。 轴扭矩倍数获取，通常来⾃⼚家给定电机规格参数，以此Z轴为例： 电机允许最⼤扭矩倍数: 瞬时最⼤扭矩除以额定扭矩： 1.11/0.310=2.92倍 当超出这个值，电机会失控，撞机或因电流过⼤损坏。所以⼀定不能超过 得出额定速度和扭矩之后，将使⽤TwinCAT⼯具，得出轴的优化速度： 打开TwinCAT下的 【TwinCAT System Manager】- 【NC-Configuration】- 【Axes】- 【RAX1】- 【Dynamics】 Tip： 【Axes】与 【R1A1】均需要创建，具体创建⽅法，参考TwinCAT2.0教程或咨询同事。 在【Dynamics】。 需要输⼊以下数据 Maximum Velocity :即最⼤速度 Acceleration Time，Deceleration Time：（加减速度时间） 举例，速度1847mm/s。加速度时间0.1s，可得出以下结果。 轴的加减速度为28074 加加速度为820636 注意：为了追求节拍，我们通常会选择这种加速度曲线，所以通常参考值为这种： 轴的加减速度：36940, 加加速度为738800。 步骤2：监控电机扭矩变化，开始优化 将其代⼊：轴绝对定位运动控制模块的参数。 设置完成后，进⾏轴的运动，抓取轴的运动时状态。 fActTorque为轴的实时扭矩。 fActVelocity为轴的实时速度 fActAccelerattion为轴的实时加加速度 fActPosition为轴的时候位置 此时。主要监控fActTourque是否超出电机扭矩倍数 举例：z轴电机扭矩最⼤倍数： 1.11/0.310=2.92倍 若此时fActTourque为1500 即1500/1000=1.5倍 此时电机还有1.0倍的优化空间。 可重新设置【Dynamics】参数：从0.1s⼀路往下减到你认为合适的地步 且需要同步监控电机fActTourque情况，万万不可超过最⼤倍数。 此截图的0.05714是我根据机台的情况算出，仅供参考，不作为模板 得到新的加减速度为：70000，加加速度为2450000 重新监控电机情况： 此时电机已超出最⼤倍数的2.92.已到达2.94倍，虽然可以超过这个扭矩（⽇系电机参数给了部分允许超出的情况，并未在说明书说明，⼚ 家本⾝不建议超出），但⽆法维持，且会减少电机寿命。即电机性能已到极限。 ⽆法提升，如果此时机台震动过⼤，还需要⾃⾏调节参数。 建议不要超过最⼤倍数，速度优化到最⼤倍数的95%左右，即可通过驱动器⽅⾯优化来调节。 以上为个⼈总结关于轴速度优化的解析，仅供参考，具体实施请根据项⽬测试，如果不解之处请联系本⼈解答。Q邮箱同号