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状态空间表达式第1页/共97页第2页/共97页 以状态变量 为坐标轴所构成的 维空间，称为状态空间。用图下所示的 网络，说明如何用状态变量描述这一系统。图一1.1.3 状态方程1.1.4 状态方程由系统的状态变量构成的微分方程组称为系统的状态方程。第3页/共97页亦即（1） 式(1)就是图1.1系统的状态方程，式中若将状态变量用一般符号 ，表示，即令 并写成矢量矩阵形式，则状态方程变为：根据电学原理，容易写出两个含有状态变量的一阶微分方程组：第4页/共97页或式中(2) 在指定系统输出的情况下，该输出与状态变量间的函数关系式，称为系统的输出方程。如在图1.1系统中，指定 作为输出，输出一般用y表示，则有：1.1.5输出方程第5页/共97页或（3）或（4）式中1.1.6状态空间表达式状态方程和输出方程合并起来，就是系统的状态空间表达式。第6页/共97页 在经典控制理论中，用指定某个输出量的高阶微分方程来描述系统的动态过程。如上图一所示的系统，在以 作输出时，从式(1)消去中间变量i，得到二阶微分方程为：（5）（6）其相应的传递函数为：说明：针对一个系统，状态变量的选取不唯一。Such as 回到式（5）或式（6）的二阶系统，若改选 和 作为两个状态变量，即令 则得一阶微分方程组为：第7页/共97页 设单输入-单输出定常系统，其状态变量为 则状态方程的一般形式为：（8）输出方程式则有如下形式：用矢量矩阵表示时的状态空间表达式则为：第8页/共97页（9）（10）为m维输出矢量；为r维输入(或控制)矢量； 因而多输入-多输出系统状态空间表达式的矢量矩阵形式为：式中，x和A为同单输入系统，分别为n维状态矢量和n×n系统矩阵；第9页/共97页第10页/共97页 为了简便，下面除特别申明，在输出方程中，均不考虑输入矢量的直接传递，即令D = 0 。1.1.7状态空间表达式的系统框图 和经典控制理论相类似，可以用框图表示系统信号传递的关系。对于式(9)和式(10)所描述的系统，它们的框图分别如图a和b所示。第11页/共97页1.2状态变量及状态空间表达式的模拟结构图 状态空间表达式的框图可按如下步骤绘制：积分器的数目应等于状态变量数，将它们画在适当的位置，每个积分器的输出表示相应的某个状态变量，然后根据所给的状态方程和输出方程，画出相应的加法器和比例器，最后用箭头将这些元件连接起来。对于一阶标量微分方程：第12页/共97页它的模拟结构图示于下图再以三阶微分方程为例：将最高阶导数留在等式左边，上式可改写成它的模拟结构图示于下图第13页/共97页 同样，已知状态空间表达式，也可画出相应的模拟结构图，下图是下列三阶系统的模拟结构图。第14页/共97页下图是下列二输出的二阶系统的模拟结构图。第15页/共97页第16页/共97页 该法是首先将系统的各个环节，变换成相应的模拟结构图，并把每个积分器的输出选作一个状态变量 其输入便是相应的 然后，由模拟图直接写出系统的状态方程和输出方程。1.3 状态变量及状态空间表达式的建立(一) 这个表达式一般可以从三个途径求得：一是由系统框图来建立，即根据系统各个环节的实际连接，写出相应的状态空问表达式；二是从系统的物理或化学的机理出发进行推导；三是由描述系统运动过程的高阶微分方程或传递函数予以演化而得。1.3.1从系统框图出发建立状态空间表达式第17页/共97页uy＋－方块结构图例：系统方块图如下图所示。试求其状态空间表达式。 状态空间表达式第18页/共97页解：惯性环节：uy＋－→→例：第19页/共97页解：比例积分环节：uy＋－→→例：第20页/共97页uy＋uy－例：解：综合惯性环节、积分环节模拟结构图得：第21页/共97页uy状态空间表达式解：选积分器的输出为状态变量得：状态方程：输出方程：第22页/共97页1.3.2 从系统的机理出发建立状态空间表达式 一般常见的控制系统，按其能量属性，可分为电气、机械、机电、气动液压、热力等系统。根据其物理规律，如基尔霍夫定律、牛顿定律、能量守恒定律等，即可建立系统的状态方程。当指定系统的输出时，很容易写出系统的输出方程。第23页/共97页f转动惯量， 粘性摩擦常数， 电磁转矩常数， 电势常数例.试求用电枢电压控制的他激电动机的状 态空间表达式(输入u(t),输出q (t))第24页/共97页f反电势