机工社2023机器视觉系统应用（中级）教学课件3-3.pptx

机器视觉系统应用（中级）任务1.1 相机的选型项目三 食品包装盒识别系统应用任务3.3 食品包装盒识别系统机器人程序设计深圳市越疆科技公司 学习目标1任务描述2相关知识3任务实施4任务评价5思考练习6 PART ONE01PART学习目标/ 知识目标了解食品包装盒识别系统中机器人单元的工作内容。了解食品包装盒识别系统机器人程序设计思路。技能目标能够通过示教准确的找到机器人工作的点位。能够独立完成机器人程序的设计与编写。学习目标素养目标根据工作岗位职责，完成小组成员的合理分工。团队合作中，各成员学会合理表达自己的观点。养成安全规范操作的行为习惯。 PART TWO02PART任务描述/ 任务描述机器人进行示教存点操作01设计食品包装盒识别系统的机器人程序02 PART THREE03PART相关知识/ 食品包装盒识别系统机器人单元的工作内容吸取目标：机器人运动到目标正上方吸取目标更换治具：机器人运动到快换治具单元更换双吸盘治具放置目标：机器人根据视觉识别结果把目标放置到不同位置010203 食品包装盒识别系统机器人程序设计思路食品包装盒识别系统的机器人程序设计思路 PART FOUR04PART任务实施/ 示教与调试1、确定机器人程序所需点位序号名称点位编号说明1shuangxipanP1取双吸盘治具点位2anquandian1P2安全点位13anquandian2P3安全点位24OKdianP4合格产品放置点位5NGdianP5不合格产品放置点位机器人点位说明表 示教与调试2、示教和调试点位步骤2：示教双吸盘治具点P1。示教双吸盘治具点P1添加P1点数据 手动把机器人移动到双吸盘治具的位置，在点数据处单击添加，输入点的别名，单击保存。步骤1：打开DobotSCStudio软件，连接机器人设备并且上使能。 示教与调试2、示教和调试点位步骤3：示教安全点1（P2）示教安全点1（P2）添加P2点数据 手动把机器人移动至视觉检测左侧位置，不影响视觉检测即可。在点数据处单击添加，输入点的别名，单击保存。 示教与调试2、示教和调试点位步骤4：示教安全点2（P3）示教安全点2（P3）添加P3点数据 手动把机器人移动至视觉检测右侧位置，该点是机器人把工件从视觉检测区移动到放置区的一个过渡点位。在点数据处单击添加，输入点的别名，单击保存。 示教与调试2、示教和调试点位步骤5：示教合格合格产品放置点P4。示教合格放置点P4添加P4点数据 手动把机器人移动至合格产品放置点位，在点数据处单击添加，输入点的别名，单击保存。 示教与调试2、示教和调试点位步骤6：示教不合格产品放置点P5。示教不合格包装盒放置点P5 手动把机器人移动至不合格产品放置点位，在点数据处单击添加，输入点的别名，单击保存。添加P5点数据 食品包装盒识别系统的机器人程序设计1、变量程序设计-----------------------------------------------------------------字符串分割函数---------------------------------------------------------------function split( str,reps ) local resultStrList = {} string.gsub(str,[^..reps..]+,function ( w ) table.insert(resultStrList,w) end) return resultStrListend------------------------------------------------------------------DO保持信号函数-------------------------------------------------------------function DOL(index) DO(index,1) Wait(100) DO(index,0)end 包装盒缺陷检测系统的机器人程序设计1、变量程序设计-----------------------------------------------------------------等待DI信号函数---------------------------------------------------------------function WaitDI(index,stat) while DI(index) ~= stat do Sleep(100) endend-----------