机工社2023机器视觉系统应用（初级）教学课件项目6 任务4缺陷检测系统联调.pptx

深圳市越疆科技公司项目6 电子芯片管脚缺陷检测系统的调试机器视觉系统应用（初级）任务4 电子芯片管脚缺陷检测系统的联调 学习目标1任务描述2相关知识3任务实施4任务评价5思考练习6 PART ONE01PART学习目标/ 知识目标了解TCP通信的内容。了解电子芯片管脚缺陷检测系统的完整程序。技能目标能够完成电子芯片管脚缺陷检测系统的联调工作。能够完成机器人程序中的视觉单元IP地址的设置。能够描述机器人单元与视觉单元间的通信过程。学习目标素养目标根据工作岗位职责，完成小组成员的合理分工。团队合作中，各成员学会合理表达自己的观点。养成安全规范操作的行为习惯。 PART TWO02PART任务描述/ 任务描述 建立机器人与视觉间的通信，完成电子芯片管脚缺陷系统的联调工作。机器人工作中 PART THREE03PART相关知识/ 系统联调的工作流程调试准备工作建立视觉与机器人间的TCP通信运行机器人程序调试准备工作包括：①连接硬件 ②下载PLC程序 ③打开软件及对应工程文件 机器人完整程序模块介绍①定义本地变量程序（1）SRC0程序 机器人完整程序模块介绍（1）SRC0程序②接收视觉数据函数程序 机器人完整程序模块介绍（1）SRC0程序③发送数据给视觉函数程序④建立TCP程序 机器人完整程序模块介绍⑤机器人点位函数程序（1）SRC0程序（a）料仓区取料，放置到视觉检测区（b）视觉检测区取料，放置到对应区域 机器人完整程序模块介绍（1）SRC0程序⑥系统启动程序（2）变量函数程序 PART FOUR04PART任务实施/ PLC程序下载PLC程序的下载操作步骤请参照项目4任务4的内容。 修改机器人程序中的IP地址计算机IP地址程序中的IP地址打开DobotSCStudio软件，连接设备，导入机器人程序。在程序窗口把程序第一行的IP地址设置为与计算机相同的IP地址。步骤1步骤2 视觉单元的TCP通信设置打开DobotVisionStudio软件，打开“电子芯片管脚缺陷检测”视觉方案。通信管理工具单击快捷工具条中的“通信管理”按钮，会弹出通信管理的窗口。步骤1步骤2 视觉单元的TCP通信设置通信管理窗口，修改“通信参数”中的“本机IP”，把IP地址设置为当前的计算机IP地址，打开“TCP服务端”，关闭窗口。设置通信管理参数①②③步骤3 视觉单元的TCP通信设置在快捷工具栏中，单击“全局触发”，在“字符串触发”中设置匹配模式和触发配置的内容。设置通信管理参数步骤4 TCP通信连接测试机器人发送数据和视觉接收数据比对 在DobotSCStudio软件中点击“运行”按钮，运行机器人程序。如果TCP通信成功建立，会在调试结果显示框看到“TCP_Vision Connection succeeded”的提示，说明TCP通信建立成功。 机器人单元与视觉单元间的通信过程机器人单元发送数据机器人单元和视觉单元之间是通过TCP通信的。 当机器人把电子芯片放在视觉检测台后，移动到P2过渡点，接着机器人单元会通过建立好的TCP通信向视觉单元发送一个“end”的数据。（1）机器人单元发送信息 机器人单元与视觉单元间的通信过程视觉单元接收数据（2）视觉单元接收信息 视觉单元收到机器人单元发来的“end”信息后，说明芯片已放置于检测台上，视觉单元开始执行电子芯片管脚缺陷检测方案。可以在视觉软件中“通信管理”的“接收数据”中看到接收到的“end”数据。 机器人单元与视觉单元间的通信过程发送数据参数设置（3）视觉单元发送信息 视觉单元完成电子芯片管脚缺陷检测工作后，使用“发送数据”模块向机器人单元发送结果：OK（表示是合格电子芯片）或者NG（表示是不合格电子芯片）。 双击“18发送数据”模块，可以看到“发送数据”设置的基本参数。 机器人单元与视觉单元间的通信过程机器人单元接收数据（4）机器人单元收到信息 视觉单元发出检测结果数据，数据会传递到机器人单元中。 在DobotSCStudio软件中调试结果显示框看到机器人单元接收到的数据，此时说明机器人单元知道视觉单元已经完成了缺陷检测工作。 运行程序运行程序点击机器人程序窗口下方的“运行”按钮，程序开始运行，机器人开始工作。 运行程序机器人工作中在机器人工作时，可以随时点击“暂停”或“停止”按钮命令来控制机器人的运动。 运行程序机器人工作完成观察机器人工作状态：机器人先从物料台吸取电子芯片，放到视觉检测台进行电子芯片管脚缺陷的检测；视觉缺陷检测完毕后，机器人再吸取电子芯片放到对应放置区；机器人继续相同的操作，直到把需检测的电子芯片检测完毕为止；机器人分拣完所有芯片后返回到HOME点。 PART F