运动控制行业研究：高端装备“大脑”，机器人孕育新空间.docxVIP

内容目录 运动控制为数控机床、机器人等高端装备“大脑” 6 运动控制系统是数控机床、机器人等高端装备高效运行核心环节 6 运动控制器为运动控制开始，通用运动控制器分为 PLC 控制器、嵌入式控制器、PC-based 控制卡 7 运动控制器+执行器（驱动电机）+传感器构成了主流运动控制系统 8 人形机器人运动控制难度预计将显著加大，有望带来市场需求增量 10 工业机器人通常采用 PC 作为上位机完成人机交互/轨迹规划，基于 PLC 或 PC-Based 控制器通过关节控制、位置控制、力控制实现运动控制 10 人形机器人强调“类人”属性，步态控制、抗冲击、轨迹规划要求均更高，难度显著提升 14 下肢控制：步行运动控制难度较高 14 手臂控制：视觉前馈+逆运动学求解实现轨迹规划，“类人”属性对于冲击等指标要求更高 16 轨迹规划：对于轨迹规划算法的集成化、智能化、可视化要求更高 17 全球市场空间 155 亿美元，国内市场空间 425 亿元人民币 17 运动控制 22 年全球市场空间 155 亿美元，预计 27 年达到 200 亿美元 17 国内运动控制市场规模 19 年达到 425 亿元，后续有望保持高增长 18 海外品牌领跑中高端运动控制市场，国内企业已实现突破 19 中高端运动控制与伺服驱动以欧美、日系厂商为主 19 国内企业在运动控制器、伺服驱动器等领域已实现一定突破 20 投资建议 22 投资建议 22 禾川科技：工控新锐，伺服+PLC 打开成长空间 23 华中数控：高端数控系统龙头，具备机器人控制系统自制能力 25 埃斯顿：从机床数控系统起步，崛起为国产机器人龙头 27 汇川技术：工业自动化龙头，实现工业机器人电控、伺服系统自制 28 雷赛智能：运动控制系统层次全覆盖，有望进入加速成长期 31 柏楚电子：激光控制系统龙头，技术驱动实现长期发展 33 固高科技：专注运动控制核心技术，实现高端装备控制系统国产替代 34 风险提示 36 图表目录 图表 1： 运动控制系统通常包括运动控制器、驱动、执行器、运动反馈单元等 6 图表 2： 运动控制系统发展历史 6 图表 3： 运动控制系统为高端装备核心基础部件 7 图表 4： 运动控制器构成 7 图表 5： 运动控制器按照核心器件组成分类 8 图表 6： 通用运动控制器主要分类 8 图表 7： 伺服系统通常由伺服驱动+电机+编码器组成 9 图表 8： 伺服系统包括交流伺服系统、直流伺服系统和步进系统 9 图表 9： 运动控制系统通过反馈装置实现闭环控制 9 图表 10： 运动控制系统通过传感器实现闭环控制 10 图表 11： 工业机器人通常采用 PC-Based 或 PLC 控制器架构 10 图表 12： 基本轨迹规划分为笛卡尔空间规划和关节空间规划 11 图表 13： 工业机器人控制以多轴运动控制为主 11 图表 14： 工业机器人的单关节控制原理 12 图表 15： 将其他关节的影响作为前馈项引入控制器构成多关节控制系统 12 图表 16： 工业机器人笛卡尔位置控制示意 12 图表 17： 电容式三维力传感器力敏元件构成 13 图表 18： 多维力传感器广泛装备在机器人机械臂 13 图表 19： 机械臂控制原理 14 图表 20： 人形机器人下肢可简化为 14 自由度系统 15 图表 21： 基于 PID 控制器与 PSO 优化控制可实现人形机器人步态控制优化 16 图表 22： 四自由度双臂人形机器人构成 16 图表 23： 人形机器人手臂通过机器视觉+逆运动学求解实现轨迹规划完成运动控制 17 图表 24： ABB RobotStudio Suite 提升了工业机器人的编程、模拟的易用性 17 图表 25： 22 年全球运动控制市场空间 155 亿美元，预计 27 年达到 200 亿美元 18 图表 26： 19 年国内运动控制系统市场规模 425 亿元 18 图表 27： 中国智能制造装备及部分高端制造业国产化率有望持续提升，推升运动控制系统需求 19 图表 28： 海外品牌较为成熟 19 图表 29： 倍福 22 年全球销售额 15.15 亿欧元同比增长 28? 20 图表 30： 倍福产品丰富度、成熟度较高 20 图表 31： 国内主要市场参与者 21 图表 32： 国内企业在对应领域已经实现突破，取得了一定市场定位 21 图表 33： 21 年国内伺服系统竞争格局较为分散 22 图表 34： 重点关注公司 22 图表 35： 禾川科技工业自动化主要产品 23 图表 36： 22 年禾川科技营收结构 23 图表 37： 公司下游以先进制造业为主，占比达 75? 23 图表 38： 禾川