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多体系统的基本力量指标 近年来，随着航空航天技术、机械工程、车辆工程、机械人学和生物动力学的发展，多体动动机系统的动态能力得到了更好的发展。多体系统动力学的研究包括建模方法的研究和数值算法的研究。目前, Lagrange方法是建立多体系统动力学方程的一种普遍方法 本文运用第一类Lagrange方程建立了平面多刚体系统的动力学方程, 对具有光滑固定面约束和光滑柱铰链约束的平面多刚体系统进行了分析, 应用笛卡儿坐标 1 多刚体约束和自由面约束的平面系统模型 对于一般的非树形平面多刚体系统, 先解除闭链上的某些约束使其变成树形结构, 如图1 (a) 、图1 (b) 所示, 先解除刚体9和刚体12之间的约束。设固连在D 设系统是由p个刚体和r个滑块 (视为质点) 组成的具有光滑铰链约束和光滑固定面约束的平面多刚体系统。假设该系统刚体只受铰链约束, 滑块受铰链约束和固定面约束, 且系统无冗余约束, 解除l个铰链约束和e个固定面约束后系统为树形结构。这样, 系统受到u个铰链约束和r个固定面约束, 其中u=p+l+e。由于滑块受固定面约束, 当 取笛卡儿坐标为广义坐标q, 即用广义坐标 (x 系统的动能为: 其中: 若第i个物体为滑块, 则式 (1) 中没有 设系统受到的u个铰链约束和r个固定面约束均为完整定常理想约束。由于每个铰链约束可列写2个独立的约束方程, 每个固定面约束可列写1个独立的