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本发明公开一种多点调平控制方法。在武器装备制造或飞机制造领域，为满足部件快速转移要求，使用移动机器人转运的方式替代原有吊装转运已成为趋势；由于地形及多点工位影响，完成移动后需对移动机器人进行举升及调平动作。如大型航天器舱段对接流程及飞机后缘翼面制孔过程中，需使用机器人上电动支撑机构举升车体至指定高度并对车体进行调平，使车体状态满足后续工序要求。现有调平方式多限制倾角传感器安装姿态与支撑平面坐标一致、限制支撑点位置坐标，通用性较差；有的调平方法进行两向分向调节，灵活性不足；此外，有的调平方法对各点
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116461470 A
(43)申请公布日 2023.07.21
(21)申请号 202310320261.0
(22)申请日 2023.03.27
(71)申请人 江苏金陵智造研究院有限公司
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