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2023-07-27 发布于北京
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非结构化环境下凹障碍的认知技术.docx

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非结构化环境下凹障碍的认知技术非结构化环境下凹障碍的认知技术摘要：随着机器人技术的飞速发展，无人机、巡检机器人、智能家居等应用场景越来越广泛，给我们的日常生活带来了很多便利。在实际运用机器人时，遇到非结构化环境（包括户外复杂地形和室内环境中的障碍物等）问题是无法避免的。为了更好地解决这些问题，本论文着眼于非结构化环境下的凹障碍，探讨了相关领域的研究现状，分析了现有的解决方案，提出了一种新的基于视觉和深度神经网络的凹障碍识别方法。本文重点研究凹障碍的识别问题，先讨论了凹障碍的特征、对识别的影响等基础知识，然后详细介绍了两种具有代表性的凹障碍分类方法，一种是基于传统特征的方法，另一种