超详细！人形机器人+具身智能高峰论纪要（附PPT）20230708(1).pdfVIP

目录 一、人形机器人高峰论坛 1 1.1、受人启发机器人系统和通用人形机器人 1 1.2、人形机器人仿生感知应用技术 10 1.3、释放潜力，人形机器人的软硬解耦的关键技术 19 1.4、智能人形机器人是人类的第三台计算机 27 1.5、高峰对话环节 33 1.6、人工智能赋能人形机器人 34 1.7、人形机器人规划与控制中的具身智能 35 1.8、高峰对话环节 37 二、具身通用人工智能会议纪要39 2.1 构建人形通用智能机器人 39 2.2 Align AI to Everyone 45 2.3 迈向物理世界的强化学习 50 2.4 具身控制中的泛化能力 54 2.5 面向交互的四维场景理解与生成 59 2.6 自动驾驶的技术进化 67 2.7 数据隐私与计算系统：硬件辅助的隐私保护计算 72 2.8 基于数据融合的在可持续隐变量情形下的长期因果效应估计 77 2.9 大模型的能力边界 80 2.10 迈向成本智能的云数据仓库 84 2.11 数据复杂性对泛化性能的影响 89 一、人形机器人高峰论坛 1.1、受人启发机器人系统和通用人形机器人 交流时间 2023 年 7 月 6 日 交流地点 上海-WAIC 嘉宾 中科院乔红院士 1、 人形机器人最大的特点为通用性，关键技术为软硬件一体化、人机交互、多模态大 模型、人形态机制。 2、 特斯拉人形机器人最大的特点：身高、体重，还有速度等都非常接近人，而且价格 非常便宜，相当于一个工人一年的工资，最大的特点就是通用。我们国家小米也发 会议总结 布了 Cyber one 的机器人系统，很早以前波士顿动力就提出过阿特拉斯机器人， 但这种机器人很贵，所以商用还是很难。还有包括欧洲的 ICHUB 等。 3、 人形机器人拆解 5 大部分：软硬件一体化、人机交互、多模态、更像人、软件硬件 相通。 打造人形机器人的三个原因： （1）如果我们不应对，我们国家的工业机器人的劳动力优势、成本优势就受到了冲击。 （2）在国防领域里面，像士兵装备。 （3）如人形机器人牵扯到非常多的相关领域，如果我们现在不做，就会影响这个新赛道对我们国家机器 人软硬件发展的刺激。 目前的方案： − ChatGPT ：做了通用机器人大模型，相当于机器人可以和人非常自然的互动。 − Pact：因为它本体是不一样的，每一次只是 head 上进行了一点变化，后面都是一样的，把人的就 是不同动作的习惯性又给放到后面了，而把前面的这个误差做得很小，没有太多考虑机器人的硬件 本体，也没有考虑机器人和环境的关系，所以精度和速度都不高。 国重实验室背景： − 国重是两个全国重点实验室合并出来的，一个的是偏认知和感知，一个是偏决策和控制，形成了一 个完整的创新链。国重把一个 30 年、一个 35 年的全国重点实验室合并了，现在有 1000 多人，包 含中国科学院院士 3 人，科技人员 300 多人，队伍包含万人计划入选者、国家杰出青年基金、科技 中青年领军人才等国家级人才队伍 65 人次。 人形机器人主要分成五个部分： （1）软硬件一体化：我们有一个下半身机器人的跑的部分，现在上半身和下半身在一起可以倒咖啡、可 以握手，而且很便宜。这一版里因为当时只做下半身，上半身的硬件迭代有点问题，所以这版做完后我们 又晋升大量的软件仿真。 （2）人机交互：我们做到了 VRN 和 VRM ，language 和 vision 结合起来成为 VRN ，VRM 是 vision language manipulation，它可以自动的去抓不同的东西，开始进行这一步泛化。 （3）更加接近人：研究人的神经机制、肌肉等通用性。它也有感知，在腹背侧通路也有决策，它有前额 叶和杏仁核，有情绪，有肌底神经