4D毫米波雷达专家纪要+20230713.pdf

4D毫米波雷达木牛专家纪要   传统3D毫米波雷达探测距离、物体角度、速度。 4D加了一个高度的信息，将物体大概的形状可以 描述出来，和天线分辨率有关。天线数越多点云 越多，形状会更详细。传统的毫米波用的1个或 者2个芯片方案，4D用的两片或者四片级联，会 把一个芯片用来做垂直信息的测量。4D是为了取 代传统前向的雷达，一般汽车用4个角雷达+1个 前向雷达，现在把前向的换成4D。以往传统毫米 波雷达会有问题，比如汽车过桥洞或者碰到井盖 会有问题。传统角雷达200块钱，前向雷达300块 钱，传统芯片和4D的完全不一样。L3才需要 4D，价格贵需要消费者接受。   4D芯片端格局以及各家技术路线的差异 主流用的是TI 和 NXP的，英飞凌和ADI也有一些 芯片方案。特斯拉用的ARBE的方案，ARBE不会 把芯片单独往外卖，只会卖整体模块或者授权别 的厂商 （国内有威孚高科、经纬恒润），会把芯 片和算发一起给到下游。TI只会给简单的解决方 案 （源代码），具体的算法还需要整车厂自己 做。目前没有看到ARBE测试的效果和特斯拉车上 的使用情况，arbe效果和ti差不太多。 现在4片级联价格2000块，采用12发16收，探测 距离300-350米，价格比较贵，到明年量产的时 候800-1000。两片级联600块钱往下，探测距离 200米，6发8收。Arbe48发48收，特斯拉只是在 宣传，用不用还不一定，这个方案太贵了 （可能 给特斯拉便宜点），也可能会用ti的方案成本 低。ARBE目前还没看到价格，专家预测5000一 个。   国内4D进展 国内很多家厂商为明年4D毫米波雷达量产车型做 准备了，长城和BYD少量车型已经装了4D，整体 铺货要从明年下半年开始。今年下半年是新车的 测试和适配的过程，4D替换传统的需要修改算 法。明年上半年量产，上市要明年下半年。   4D毫米波和激光雷达 激光雷达车用128线，十几万个点云，主流的4D 毫米波雷达几千个点云，做的最好的也就是不到 两万个，差距很大。从自动驾驶的方案传统毫米 波雷达不能做主传感器，但是抗干扰性比较好， 可以作为辅助器件。毫米波探测距离更好，128 线激光雷达只能探测100-200米。补盲32线。高 速的时候，用4D毫米波雷达+摄像头已经完全可 以实现自动驾驶。城市道路环境比较复杂，危险 系数就比较高。大多数高速交通运行状况简单， 城市道路人车混行除了T以外，国内车企必须要 用激光雷达。以后当价格足够便宜，可能家里、 路测都会用到4D。 目前来看4D毫米波不会替代激光雷达不冲突，可 以比传统毫米波雷达提供更多的信息，避免驾驶 遇到的特殊场景，对很多厂商来说是必须要走的 一条路。目前理想的车会发现很多鬼影，用4D做 补充可以避免这个鬼影的车况。还可以为后续替 换激光雷达做技术储备。4D毫米波也会不断的更 新迭代，可能会更接近激光雷达。4D替换首先从 前向开始替换用四片的，之后可能会还替换角雷 达用的两片的。目前单芯片3发4收，后续发展方 向是提高芯片能力，天线需要自己设计，芯片厂 会给一个demo版做参考。毫米波需要有通道发 出然后接受反射回来的通道，3发3根天线4收是4 根收信息的天线。   赛灵思：一个FPGA，做深层次信号处理，主芯 片以外会加信号处理芯片。一般一个雷达一个 FPGA。   国内4D毫米波行业情况 用Ti的有森斯泰克，用NXP的楚航、北京木牛 等。目前4D毫米波雷达没有国产芯片。做的厂商 太多，毛利率非常低，非常卷。5、6月长城投资 了一个4D毫米波企业，上汽下的华域在做，还有 华为等。刨除车厂，目前来看森斯泰克最快。   国内自动驾驶能力排序 新势力自动驾驶能力：更看好软件厂商，华为、 百度等，积累和经验比较丰富。从新势力来看更 看好理想。   为什么特斯拉不一定会用arbe方案 特斯拉不是靠毫米波雷达做主要的自动驾驶，所 以不需要arbe这种非常好又特别贵的。国内基本 不会考虑arbe的方案。经纬自身实力比较强，已 经出产品了，但是没听说哪个厂商在测arbe，技 术保密性要求高，比较挑车厂。因为对arbe来说 要选择有价值的车厂，需要承受得起甚至要给研 发费的车厂。   联合光电：没看到有成品。