并联机器人的工作空间分析.pptVIP

并联机器人 （第 1 版）;8.1 并联机器人的工作空间的概念 8.2 并联机器人的工作空间的计算 8.3 并联机器人的工作轨迹的校核计算 8.4 并联机器人的工作空间设计; 1. 工作空间的定义 并联机器人的工作空间是动平台上操作器的工作区域，或者说是动平台上操作器工作的有界区域，它的大小是衡量并联机器人性能的重要指标。并联机器人的工作空间既与并联机构有关，又与动平台上的操作器有关。; 2. 工作空间的分类 (1) 根据动平台上操作器工作时的位姿特点分类 1）定方位工作空间 定方位工作空间又称平移工作空间或定姿态工作空间，是指操作器的方位固定时，通过位置变化，能到达的所有可能的位置，或者说，操作器的姿态一定 时，动平台平移运动的最大工作空间。 在定方位工作空间中，操作器的 姿态一定，动平台作平移运动。; 2）可达工作空间 可达工作空间又称最大工作空间，是指操作器上的工作点可以到达的所有点的集合，或者说，在可达操作空间内的任意位置点，操作器以一定的姿态可以到达，再或者说，在操作器允许的姿态范围内，操作器的最大工作空间。; 3）定点工作空间 定点工作空间又称方位工作空间，或姿态工作空间，