JB_T 14111-2020电力场站巡检机器人通用技术条件.pdf

ICS 25.040.99K 91JB中华人民共和国机械行业标准JB/T14111—2020电力场站巡检机器人通用技术条件General specifications of electric substation inspection robot2020-12-09发布2021-07-01实施中华人民共和国工业和信息化部发布 中华人民共和国机械行业标准电力场站巡检机器人通用技术条件JB/T 141112020*机械工业出版社出版发行北京市百万庄大街22号邮政编码：100037.2021年7月第1版第1次印剧定价：21.00元*书号：15111·16074网域;http;//编辑部电话：（010销中心电话：（010面无防伤标均为盗版版权专有侵权必究 JB/T 14111—20206.5～7.2的盐溶液环境下持续放置16h的盐雾试验，试验期间和试验后机器人表面应无腐蚀，5.7.5防滴水要求机器人应能承受GB/T2423.38—2008规定的降用强度为（10±5）mm/h、持续时间为30min的试验，试验期间和试验后应能正常工作。5.8电磁兼容性5.8.1工频磁场抗扰度机器人应能承受GB/T17626.8一2006中第5章规定的严酷等级为4级的工频磁场抗扰度试验，试验期间和试验后应能正常工作，5.8.2静电放电抗扰度机器人应能承受GB/T17626.2一2018中第5章规定的严酷等级为4级的静电放电抗扰度试验，试验期间和试验后应能正常工作。5.8.3射频电磁场辐射抗扰度机器人应能承受GB/T17626.3一2016中第5章规定的严酯等级为4级的射频电磁场辐射抗扰度试验，试验期间和试验后应能正常工作。5.9防护性能整机防护性能应不低于GB/T4208—2017规定的IP55要求。5.10机械性能5.10.1振动机器人应能承受GB/T11287一2000规定的产酷等级为1级的报动耐久试验。5.10.2冲击机器人应能承受GB/T14537一1993规定的严酷等级为1级的冲击耐久试验。5.10.3碰撞机器人应能承受GB/T14537一1993规定的严酷等级为1级的碰撞试验，5.11可靠性机器人的平均故障间隔时间应不少于3000h，平均修复时间应不超过4h：6试验方法6.1试验条件6.1.1试验环境应满足以下条件：a）温度在机器人标称的工作温度范围内，若无特殊说明，本标准规定的室温为（25士5）℃；6 JB/T 14111—2020b）相对湿度不大于75%：c）大气压力：86kPa~106kPad）试验平均风速不大于3m/s，瞬时风速不大于5m/s;e）若需要在室外试验，应避免雨、雪等天气，6.1.2试验机器人应满足以下条件：a）试验整机装备齐全，并按制造商的规定充满电；b）试验整机按照制造商说明，处于可正常使用时的状态：c）若试验整机上安装测试仪器，应尽量减少对各车轮教荷分布的影响，并尽量减小风阻影响。6.1.3试验道路试验道路应满足以下条件：a）在水泥或柏油路面上进行试验，路面平整、干燥、整洁，有良好的附着系数；检验路段纵向坡度不允许超过0.5%，横向坡度不允许超过3%。b）在试验道路上设置测试区，测试区试验通道宽度不小于1m，在此测试区的两端有足够长的助行区域和保证安全停车的辅助区域。6.2外观检查目测检查机器人表面及电气线路，外观结构应满足5.2的规定。6.3运动性能试验6.3.1自主导航定位试验按以下步骤进行试验：a）在试验场地30m的测量区闻上，预先标定导航轨迹，并标明预设点位置、始端线和终端线：b）设定机器人自主行走路线、预设点位置和运动速度（1m/s)：c）将机器人按预设路线行走，观察并记录机器人的自主行走路线，并测量机器人的自主导航定位误差：d）试验重复进行3次，记录前后、左右两个方向上重复导航定位误差。6.3.2最大速度试验按以下步骤进行试验：a）在试验地面上画出长为30m的测量区间，预先标定导航轨迹，标出始端线和终端线，如图1所示；起始位置终止位置BK附量区(30m)励行区图1最大速度测试 JB/T 14111—2020b）控制机器人使其保持最大速度直线驶过始端线和终端线，记录机器人驶过始端线和终端线所用时间，计算行走速度；c）上述试验不得少于3次，计算机器人的平灼速度，判断试验结果是否符合本标准的规定。6.3.3制动试验制动试验按下列步骤进行：a）在平整的试验地面上画上停止线：b）大型轮式机器人以1m/s的运动速度行驶至停止线后停车，小型轮式机器人和履带式机器人以0.8m/s的运动速度行驶至停止线后停车，测量机器人超出停止线部分的距离；c）取3次试验的算术平均值，判断试验结果是否符合本标准的规定。6.3.4爬坡试验爬坡试验按下列步骤进行：a）首先进行15*爬坡试验（履带式